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ロバスト推定 - おべんきょうwiki
通常測定値には必ず誤差が含まれる． 測定値の中で想定される誤差範囲内にあるものをインライア， 明らかに誤りであるものをアウトライア，外れ値と呼ぶ． 外れ値が存在することで測定結果からのフィッティングに影響がでるため， 外れ値を排除する必要がある． このような手法がロバスト推定である．
OpenMVS：Multi-View Stereoによる3次元復元ライブラリ
複数枚の2D画像から、カメラの3D姿勢情報と被写体の疎(sparse)な3D点群を推定するのがStructure from Motionという手法。そこで求めたカメラの姿勢、点群の情報を使ってさらに密(dense)な点群を求めるのがMulti-View Stereoという手法。 Structure from Motionのライブラリは結構色々あるみたいなんだけど、そこから密な点群を求めるMulti-View Stereoのライブラリはあんまり見かけないんだよね。(PMVSというツールは有名ですが) このOpenMVS(Multi-View Stereo)は、名前の通り、密な点群を復元するMulti-View Stereoのアルゴリズムを実装したライブラリ。OpemMVS自体はAGPLライセンスだけど、依存しているサードパーティのライブラリが細々と沢山あり、それぞれのライセンスに従うのでこち
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