スライド 1知能制御システム学 画像追跡 (3) ― ベイズ推定とパーティクルフィルタ ― 東北大学 大学院情報科学研究科 鏡 慎吾 swk(at)ic.is.tohoku.ac.jp http://www.ic.is.tohoku.ac.jp/~swk/lecture/ 2012.07.10 2 鏡 慎吾 (東北大学): 知能制御システム学 2012.07.10 今日の内容 できるだけ予備知識を必要とせず，かつ天下りのないように 基礎の基礎から説明する．ただし厳密性には目を瞑る． • 確率の基礎 • 観測モデル • ベイズ推定 • 状態遷移モデル • 逐次ベイズ推定 • (カルマンフィルタ) • パーティクルフィルタ 追跡対象が一時的に遮蔽される場合や，見えの似た物体 が交錯するような場合は，過去の観測情報に基づいた予 測を導入することが必要となる．そのような例としてパー ティクルフィルタを紹介する
