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自宅をSLAMったー(2) - alt-ctrl-today
前回、mrpt-appsのkinect-3d-slamで適当に三次元形状データを撮ったわけですが、出力されたtxtをビューできなかったので、PCL(PointCloudLibrary)に食わせて、ビューしてみました。以前からPCLには興味があったのですが、手つかずだったので勉強のつもりで。 @otlさんのエントリの真似をしただけなので、大したこともないのですが、書き留めておきます。インストール @otlさんの手順そのままですが一応。 $ sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install libpcl-1.1-dev 簡単だ.. ビルドソースコードも@otlさんのをコピってテキストを読むように修正して.. で、コンパ
yu4u 2011/08/24
kinect

pcl
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自宅をSLAMったー。 - alt-ctrl-today
この動画がやりたかったわけですが、できるらしいので、Kinectを使って、自宅で環境地図を作ってみました。 Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT)のkinect-3d-slamの(強引な)動かし方を書き留めておきます。実行環境 ThinkPad x201 (Intel Core i5) Ubuntu 11.04 (32bit?) XBOX Kinect Sensor 事前準備事前にインストールしておくべきモジュールが以下。Kinect、OpenCV、OpenGL等いろいろ使うから多い。 $ sudo apt-get install libwxgtk2.8-dev libftdi-dev libglut3-dev $ sudo apt-get install zlib1g-dev libusb-1.0-0-dev $ sudo apt-get in
yu4u 2011/08/17
kinect

slam
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OpenNI + Kinect 稼働報告 - alt-ctrl-today
まだ情報が少ないのでちょっと手こずりました(2Hくらい)。情報整理できてませんのでアテにしないでください。環境 PC: HP s3440jp/CT (Pentium E6500) OS: Windows Vista Home Basic SP2 (32bit) インストール詳細は他のサイトに譲り、概要と私が苦労したところを書き留めておきます。以下をopenni.orgからDL。 PrimeSense PSDK 5.0 - OpenNI1.0 Compliant driver OpenNI 1.0alpha binary for win32 NITE 1.3beta ドライバはavin2-SensorKinect-d02b58c.zipというファイルをDLして解凍。 avin2-SensorKinect-d02b58c/Bin/のSensorKinect-Win32-5.0.0.exe
yu4u 2010/12/11
kinect

openni
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