自動運転とVisual SLAM - Visual SLAM勉強日記
更新滞っててすみません。きちんとまとまった記事にしようとすると筆を取るのが億劫になるので、これからは思いつくままに書こうと思います。 今日は自動運転とVisual SLAMについて。実際にメーカーで働いている訳では無いので情報が不正確ですが、知ってる限りのことを書きます。 SLAMは自動運転で重要な役割を果たす。 自動運転に限らず自律ロボット全般において、自分が今どこにいるのかを知る技術(Localization)は非常に重要である。自動車のLocalizationには通常GPSが用いられているが、トンネル等GPSが使えない環境があったり、そもそも普通にしてても10m以内で定常的に誤差が発生してしまう為、これだけでは十分なLocalizationが行えない。その為最近出ているNissanとかTeslaの高速道路や自動車専用道路上でのみ使用可能な"自動運転"技術はGPSの情報に加えて道路上の
ネットで見つけたSLAM教材 - Visual SLAM勉強日記
そんな訳でSLAMを1から勉強しているのだが、勉強すべき項目が多い上にあまり日本語の資料がヒットしない為なかなか勉強がはかどらない。出てきた資料をここにメモする。 日本語の資料 ①Atsushiさんのブログ。ロボティクスについて様々な記事を書かれていて、どれも非常に興味深い。また、リンクからAtsushiさんの学位論文を読む事が出来、アルゴリズムの詳細な解説も載っている。これくらい内容のある記事が書けるようになりたいなあ。 myenigma.hatenablog.com ②Slide Shareにあった熊本大学の藤本氏のスライド。SLAMというよりもLSD-SLAMの解説だが、日本語で書かれているので頭に入りやすい。 第2回cv勉強会＠九州 LSD-SLAM from Satoshi Fujimoto www.slideshare.net 英語の資料 ①edX ミュンヘン工科大のCompu
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