最近のVisual Odometry with Deep Learning
社内のCV輪講で使用した資料です。 2017年以降に発表されたDeep Learningを用いたVisual Odometryの手法についてまとめました。
あのVelodyneの名も消える、車載LiDARに淘汰の大波
車載LiDAR（レーザーレーダー）の技術的進化には目を見張るものがある。量産車への採用も進んでいる。しかし、その競争は激しい。2021年2月の日経クロステックの記事「自動運転向けLiDAR開発に100社殺到、抜け出すのは一握りの企業」 記事へのリンク で、LiDARに100社近くが参入していること、そしていずれ淘汰の時代が来ることを述べた。実際、2022年に入って有力メーカーの撤退や倒産が目立ち始めた。 パイオニアがLiDARから撤退 2022年2月、パイオニアは「投資回収に時間がかかりすぎる」との理由で車載LiDAR開発から撤退した。同社は電磁式MEMSミラーを用いたLiDARを開発したが（図1）、量産車への採用には至らなかった。この撤退によって、一旦、同社からMEMSの研究・開発に従事する技術者の居場所はなくなってしまったと思われる。パイオニアはMEMSの研究開発を行っていた甲府市の事
Jetson NanoでORB_SLAM2を使う - Qiita
最初に 自律移動ロボットを開発するためにROSやVisualSLAMについて勉強し始めた筆者ですが、まだまだ何も分からない状態です。 今回は備忘録としてJetson NanoでORB_SLAM2使う方法を残しておきます。 構成 Jetson Nano Ubuntu 18.04LTS Ros melodic カメラRealsense r200,バッファローBSWHD06M ORB_SLAM2をインストールする前に ROSインストール ROSをインストールしましょう。 https://qiita.com/karaage0703/items/aa54e086f0a2f165d3e9 から揚げさんの記事通りにすればインストールすることが出来ます。 スワップ領域を拡張 ORB_SLAM2をインストールする際にメモリ不足でビルドに失敗しますので、先にスワップ領域を確保しましょう。 $ git clon
SLAM の現状と今後の展望
Online ISSN : 2424-1806 Print ISSN : 0916-1600 ISSN-L : 0916-1600
LiDAR-SLAM資料まとめ - ssk tech blog
目次 目次 はじめに 資料 書籍 記事 スライド PDF オンライン授業 ROS実装のある有名なOSSまとめ まとめ表 gmapping LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time) Google Cartographer Autowareのndt mapping hdl_graph_slam BLAM(Berkeley Localization And Mapping) A-LOAM LeGO-LOAM LIO-mapping interactive_slam その他 はじめに こんにちは．ササキ(@saitosasaki)です． 今回はLiDAR-SLAMに関わるSLAMの資料をまとめました。 資料 書籍 確率ロボティクス 言わずもがな名著です． 下のリンクは原本に関するサイトです。説明スライドが置いてあります。 http://www.pr
SLAM入門 友納 正裕(著) - 株式会社オーム社
紹介 ロボットの自律走行・ドローンの自律飛行の鍵となるSLAM技術について一から解説した入門書。 本書は、ロボットの自律走行・ドローンの自律の鍵となるSLAM（Simultaneously Localization and Mapping）技術について一から解説した入門書です。 SLAMを用いなくても自律走行・飛行は可能ですが、その場合、ロボットの位置を別途推定できる仕組み（既知のランドマークやGPSなど）が必要です。ロボットに搭載したセンサだけを用いて地図構築を行う場合、SLAMの考え方は本質的になります。 本書ではロボットによる地図構築やセンシングに興味のある技術者・学生の方々を対象に、2D/2D型のSLAMシステムをプログラムソースコードを通して解説しています。主に車輪型ロボットで用いることを想定し、センサは2Dレーザスキャナとオドメトリを用いています。 プログラミング言語C++の知
Robot Perception Group
Visual and Inertial Odometry and SLAM Metric 6 degree of freedom state estimation is possible with a single camera and an inertial measurement unit. Using only a monocular vision sensor, the trajectory of the camera can be recovered, up to a scale factor, using visual odometry. We investigate algorithms for visual and visual-inertial odometry, as well as methods to improve the performance of exist
Introducing Cartographer
The latest news from Google on open source releases, major projects, events, and student outreach programs. We are happy to announce the open source release of Cartographer, a real-time simultaneous localization and mapping (SLAM) library in 2D and 3D with ROS support. SLAM algorithms combine data from various sensors (e.g. LIDAR, IMU and cameras) to simultaneously compute the position of the sens
The Future of Real-Time SLAM and Deep Learning vs SLAM
Last month's International Conference of Computer Vision (ICCV) was full of Deep Learning techniques, but before we declare an all-out ConvNet victory, let's see how the other "non-learning" geometric side of computer vision is doing. Simultaneous Localization and Mapping, or SLAM, is arguably one of the most important algorithms in Robotics, with pioneering work done by both computer vision and
ROS Robot Programming in Japanese
[本の紹介] タイトル： 詳説 ROSロボットプログラミング 副題：- 導入からSLAM・Gazebo・MoveItまで - 著者：表 允晳, 倉爪 亮, 渡邊 裕太 出版日：2015年 11月 30日（初版） 出版社：Kurazume Laboratory (出版者記号 9908736) ISBNコード：9784990873608 フォーマット：PDF版 ページ数：340p サイズ：A4 [ダウンロード] Direct download link (Version 1.0.0 / 2015-11-30) [主な内容] ROS入門 ROS のインストール ROSの基本知識 ROSコマンド ROSツール ROSプログラミングの基本 パッケージの導入方法 センサによる情報の取得 移動ロボットの制御とシミュレーション SLAMとナビゲーション ROSによるロボットアームの制御 [参照] @boo
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厳密コアセット抽出に基づく点群ダウンサンプリングと点群・IMUタイトカップリングを用いた三次元SLAM / Exact Point Cloud Downsampling @ Robotics symposia 2025
過去作成した自律移動ソフトウェアに関するROS 2パッケージ解説
最近のSfM手法まとめ - COLMAP / GLOMAPを中心に -
NFL-BA
100 SLAM-related technical interview questions
Visual SLAM入門 〜発展の歴史と基礎の習得〜
CodeSLAM -- Learning a Compact, Optimisable Representation for Dense Visual SLAM
第41回関東CV勉強会 CNN-SLAM
OpenSLAM.org