ロボットの軌跡生成：躍度制限を用いて台形加速度プロファイルを作成する｜Tajima Robotics
加速度（Acceleration）の単位時間当たりの変化率を表すものとして、躍度（Jerk、加加速度）があります。 今回は、この躍度を用いてロボットの軌跡生成（Trajectory Generation）をする方法を紹介します。 躍度とは躍度（Jerk）とは 加速度の単位時間当たりの変化率です。 通常、躍度はjと表されます。 加速度aに対して時間tについての時間微分をすることで $$ j = \frac{da}{dt} $$ と躍度j求めることが出来ます。 また、速度vや変位xについても、 $$ j = \frac{d^2 v}{dt^2} = \frac{d^3 x}{dt^3} $$ と2階微分、3階微分をすることでも求めることができます。 軌跡生成に躍度を使うメリット加速度を制御（制限）した軌跡生成の手法として、台形速度プロファイル（Trapezoidal Velocity Prof
狂乱のビットコインが抱える「構造的リスク」（中島 真志） @gendai_biz
12月に入り、ビットコインの価格が1BTC＝2万ドルや1BTC＝200万円まで暴騰したことで、にわかに「ビットコインはバブルか否か?」という論争が起きている。「問題はバブルか否かではなく、いつはじけるかだ」とする論調もある。 「バブルかバブルでないかは、破裂してみなければ分からない」とはよく言われることであり、ここでビットコインの現価格がバブルであるかどうかを断言することはできない。本稿では、ビットコインの仕組みを支える技術的な側面も踏まえて、様々な角度から考察してみたい。 「ビットコイン・バブル説」三つの根拠 ビットコイン・バブル説の第一の根拠は、ビットコインの価格上昇のペースがあまりにも急激であることだ。ドル建てでみると、ビットコインの価格は2017年初めには1,000ドル程度であったが、ここにきて1万7000ドルに達する価格がついている。 つまり、1年足らずの間に17倍近く値上がりし
消費税 “リーマンショック級”ないかぎり引き上げ 安倍首相 | NHKニュース
安倍総理大臣は２６日夜、民放の番組で、再来年１０月に予定されている消費税率の１０％への引き上げについて、平成２０年の世界的な金融危機、リーマンショックのような事態が起きないかぎり、実行する考えを示しました。 そのうえで安倍総理大臣は、「当然、引き上げなければ、私たちが進めていく政策を実現する予算は確保できない。リーマンショック級の事態が起こらないかぎり、基本的には引き上げていきたい」と述べ、平成２０年の世界的な金融危機、リーマンショックのような事態が起きないかぎり、消費税率を引き上げる考えを示しました。
日本にとって人手不足はどれほど深刻なのか | 国内経済 | 東洋経済オンライン | 経済ニュースの新基準
最近、人手不足が日本経済の制約要因になりつつあるとの見方が増えている。 失業率は完全雇用とされる3％程度での推移が続いていたが、2017年2月には2.8％と1994年12月以来の2％台に低下、3月も2.8%だった。また、有効求人倍率は2013年11月以降、求人数と求職者数が一致する1倍を上回り続け、2017年3月には1.45倍と約26年ぶりの水準まで上昇している。 日銀短観2017年3月調査では、全規模・全産業の雇用人員判断DI（過剰－不足）がマイナス25で、バブル崩壊直後の1992年以来の人手不足感となっている。宿泊・飲食サービス、小売、運輸・郵便など労働集約的な業種が多い非製造業、人材の確保が難しい中小企業の人手不足感が特に強い。 こうした中、スーパーや百貨店の営業時間短縮、ファミリーレストランの24時間営業の取りやめ、宅配業者のサービス縮小などが相次いでいる。 人手不足はどれほど深刻
去年の倒産８１００件余 ２番目に低い水準 | NHKニュース
去年１年間に倒産した企業の件数は８１００件余りとなり、今の集計方法になった平成１２年に次ぐ２番目に低い水準となったことが信用調査会社のまとめでわかりました。 倒産件数は今の集計方法になった平成１２年に次ぐ２番目に低い水準となりました。 業種別では、公共投資や住宅投資が堅調だった「建設業」や、去年前半は原油価格の下落によって燃料コストが下がった「運輸・通信業」など、７業種のうち６業種で倒産件数は減少しました。 一方、介護関連の事業者は、おととし介護報酬が引き下げられたことや深刻な人手不足を背景に厳しい経営環境となり、こうした事業者を含む「サービス業」は７業種のうち唯一倒産件数が増えました。 先行きについて、信用調査会社は「企業の人手不足感は幅広い業種で広がっており、人件費の増加が経営を圧迫する要因になる可能性がある。また、中国の景気減速や人件費上昇に伴い中国に進出している衣料品などを製造して
ギリシャ、一段の緊縮財政は誤り 新たな福祉制度必要＝ＩＭＦ幹部
［ブリュッセル １２日 ロイター］ - 国際通貨基金（ＩＭＦ）のトムセン欧州局長らはギリシャに一段の緊縮財政措置を要請することに反対する立場を示し、同国は逆に、税制改革と年金制度改革から得られた資金を利用して現代に即した福祉制度を導入する必要があるとの考えを示した。 ＩＭＦのトムセン欧州局長とオブストフェルド首席エコノミストは共同執筆した論文で、ユーロ圏はギリシャに対し２０１８年の基礎的財政収支（プライマリーバランス）の黒字を国内総生産（ＧＤＰ）に対する比率で３．５％とするよう要請しているが、これは誤りだとし、同比率は１．５％で十分だと指摘。ユーロ圏の要請は「緊縮財政政策を招き、これにより黎明期にある成長が根付くことが妨げられるのではないかと懸念している」とした。 そのうえで「ギリシャは多大な努力の結果、基礎的財政黒字比率の３．５％の達成に必要な歳出削減に成功するかもしれない。ただ過去の経
松尾匡のページ：また選挙が終わったので言いたいことを言う
松尾匡のページ16年8月7日 また選挙が終わったので言いたいことを言う このところ、スマホをなくす(見つかった)とか、マイナンバーの通知カードをなくす(見つかった)とか、定期試験の監督にちょっと遅れるとか、毎日のように何か失敗してばかりいます。なんだかんだとやることが多くて、そこにちょっとプライベートな状況変化が加わって、いっこうに落ち着かないせいだと思いますが。 さて、近隣の研究者たちとちょっと共同の仕事をしようという話が出ていて、成り行き上、こないだの参院選挙の民進党の政策パンフの批判をしなければならなくなりました。本当は、あんまり乗り気じゃないのですけど、そんなこと言っているわけにはいかない。 いやあ、去年あたりから自分でもずいぶんがんばったつもりだったんですよ。こんな経済政策では野党は選挙に勝てない。このままでは、安倍さんの思いどおりになってしまう。──と、なんとか参院選挙までに野
英国がＥＵ国民投票で離脱を決断 ―疑問点をまとめてみました（小林恭子） - エキスパート - Yahoo!ニュース
6月２３日に英国で行われた欧州連合（ＥＵ）を離脱するか、残留かについての国民投票で、離脱派が約１７４０万票（５１．９％）を集めて勝利した。残留派は約１６００万票（４８．1％）だった。 自分自身は残留を望んでいたので、残念だし、信じられない思いもする。これほど英国人はＥＵ嫌いだったのかと愕然とする。 離脱派と残留派で英国は大きく２つに割れた。 残留派を率いたキャメロン首相は１０月の保守党・党大会をめどに辞任することを表明している。 改めて、現状とこれまでの経緯をまとめてみた。 ―結果は予想されていたか？ 今回の国民投票の結果ほど「予想がつかない」と言われた選挙はないといってよい。複数の世論調査では離脱派と残留派の意見が拮抗した上に、これまでのような総選挙と違い、過去の結果と比較しながらの判断ができなかったからだ。 ーなぜ離脱派が支持されたのか？ 巨大になったＥＵの官僚体制への不満、ユーロ圏経
首相 消費税率引き上げ ２年半の再延期の考え伝える | NHKニュース
安倍総理大臣は、２８日夜、麻生副総理兼財務大臣、自民党の谷垣幹事長らと会談し、来年４月の消費税率の１０％への引き上げについて、２０１９年・平成３１年１０月に２年半、再延期する考えを伝えました。ただ、これに反対する意見も出されたため、引き続き調整することになりました。
「消費税5％に戻す！」民主幹部が明かす“まさかのシナリオ” | 女性自身
「もともと自民・公明・民主の3党合意で決まった消費税増税です。しかし消費税を上げたことで経済が悪化しているいま、臨機応変な対応をすべきなんです。8％据え置きなんて生ぬるいんです」 本誌記者にそう明言したのは、民主党で筆頭副幹事長を務める馬淵澄夫議員（55）。民主党政権時には国土交通相も務めた馬淵議員は、民主党内での政策決定において今なお大きな影響力を持つ。来年4月に10％に引き上げられる消費税。しかし馬淵議員は今月１日、自身のブログでこれに待ったをかけ、「消費増税を5％に戻します！」という政策をぶち上げた。 《（前略）景気回復のために2年間の特例措置で5％へ引き下げる》 《いち早く、民主党が、（消費税増税の）凍結のみならず引き下げまで検討、言及すべきだ》 このままの消費増税に異を唱える声は、政府内からもあがっている。2月26日、菅義偉官房長官（67）は記者会見で「税率を上げても税収が上がら
来年度予算編成の基本方針 原案明らかに NHKニュース
政府が来週にも閣議決定する「来年度・平成２８年度予算編成の基本方針」の原案が明らかになり、基礎的財政収支を２０２０年度までに黒字化するとした目標を堅持し、デフレ脱却・経済再生と歳出改革、歳入改革を一体として推進することを打ち出しています。 そのうえで、人口減少と高齢化などが一層進む見込みのなかで、財政を持続可能なものとする必要があり、「デフレ脱却・経済再生、歳出改革、歳入改革の３本柱の改革を一体として推進する」としています。 また、一億総活躍社会を実現するための緊急対策や、ＴＰＰ＝環太平洋パートナーシップ協定の国内対策を盛り込んだ政策大綱に基づいて、重点施策に対応するとしています。 政府は今後、経済財政諮問会議での議論を踏まえ、来週にも予算編成の基本方針を閣議決定する方針です。 一方、経済財政諮問会議の民間議員は社会保障費の歳出抑制に向けた提言案を取りまとめ、診療報酬の引き下げや、後発医薬
人民元の切り下げをどうみるか。 - 梶ピエールのブログ
さて、ここにきて世界の関心を集めているこの件について。 「人民元、連日の切り下げ 習政権の政策転換鮮明に」日経新聞8月12日付より。 中国人民銀行（中央銀行）は12日、対ドルの為替レートの目安となる基準値を前日より1.6％引き下げた。２％近く下げた11日に続く措置で、人民元相場は一時、約４年ぶりの安値水準をつけた。一定の範囲内で緩やかな元高の方向へ動く管理変動制を2005年７月に採用してから、ここまで急激な元安誘導は初めてだ。 12日はアジア株が全面安となったほか、欧州でドイツのＤＡＸ指数が約３％下落し、米国ではダウ工業株30種平均が一時300ドル近く下げた。 今の世界の市場心理を象徴する銘柄が、12日の東京株式市場にある。ＪＦＥホールディングスだ。株価の下落率は日経平均株価（1.6％）を大きく上回る７％に達し、年初来安値を更新した。同社は「中国関連株」だ。鋼材の大消費国である中国の景気減
アングル：サムスン、終わった「栄光の日々」 シェア死守に奔走 （ロイター） - Yahoo!ニュース
［ソウル ４日 ロイター］ - 「ギャラクシー」が大ヒットを収めた韓国のサムスン電子＜005930.KS＞はここ数年、高級スマホ市場で米アップルを抑え、快走を続けてきた。 しかし先行きは厳しいものになるかもしれない。というのも、低・中位機種市場で台頭する中国の華為技術（ファーウェイ）[HWT.UL]や小米科技（シャオミ）[XTC.UL]などライバルと張り合うため、値下げやモバイル部門の利益率低下を受け入れざるをえなくなっているのだ。 問題は、サムスン電子が、格安スマホを売りにしているライバルと同じ基本ソフト（ＯＳ）「アンドロイド」を使用していることにある。 ストラテチェリー・ドット・コムのアナリスト、ベン・トンプソン氏は「アンドロイドの高級機メーカーには予想できていたことだ。格安スマホの性能が向上すれば、高級ブランドを買う理由はない」と話す。 ４月に「ギャラクシーＳ６」を発売したに
リリース、障害情報などのサービスのお知らせ
最新の人気エントリーの配信
j次のブックマーク
k前のブックマーク
lあとで読む
eコメント一覧を開く
oページを開く
最低賃金１６００円に引き上げ 大統領令で３割超―米：時事ドットコム
MSN
基礎的財政収支の黒字化目標、自民2回生「撤回を」提言へ - 日本経済新聞
立経65-5-15西口p208-216(950-958).indd
http://this.kiji.is/175500171438966269
OECD、経済見通し下方修正で明らかになった日本の課題 （HARBOR BUSINESS Online） - Yahoo!ニュース
米セントルイス連銀総裁:当局は｢名目ＧＤＰ目標｣の導入検討を - Bloomberg
