シンプルなリアルタイムカーネル上でLinuxを動作させるマイクロカーネル方式。その具体的な実装やリアルタイム性能を検証する 第1回では、リアルタイムLinuxのさまざまな実現方法について述べた。今回は、マイクロカーネル方式を中心に性能比較なども交えて説明する。 マイクロカーネル方式とは マイクロカーネル方式の実装としては、RTLinuxとRTAIが有名であり活用例も多い。 RTLinuxは、FSMLabs(http://www.fsmlabs.com/)が提供しているハードリアルタイムLinuxシステムである。商用版のRTLinuxProとオープンソース版のRTLinux/GPLがあるが、今回は広く入手可能なオープンソース版を評価する。 一方、RTAI(Real-Time Application Interface)は、DIAPM(Department of Aerospace Engin
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