ラズパイで動くロボット「GoPiGo」をつかって遠隔見守りロボットを作ろう（1） 開発準備編
本連載では、Raspberry Pi（ラズベリーパイ）で動く移動ロボットキットである「GoPiGo」を使って、遠隔見守りロボットを作る手順をご紹介します。今回は、Raspberry PiにUbuntu OSとROSをセットアップし、GoPiGoで簡単な移動ができるようになるところまでを解説します。 はじめに 近年、PepperやRoBoHoNなどさまざまなロボットが各社から登場し、ロボットブームと呼ばれています。エンジニア界隈でも、各地でロボットに関連した勉強会やハッカソンが開催され、手軽にロボットプログラミングを経験できる機会が増えてきました。 本連載では、一通りのロボット作りを体験してもらうために、ラズパイと組み合わせて作る移動ロボットキットである「GoPiGo」（ゴーパイゴー）を使って、遠隔見守りロボットを作ってみたいと思います。開発ではロボット制御フレームワークとして世界的に有名な
オープンソースのWYSIWYGエディタ「Quill 1.0」がリリース
「Quill」は、2014年に登場したWYSIWYGエディタで、モジュール構造の採用と強力なAPIの搭載によって、リッチテキストの編集に対応している。 今回リリースされた「Quill 1.0」では、構文によって色分けされたコードが他のテキストとシームレスに混在できるようになったほか、LaTeX形式の数式レンダリングに対応した。また、さまざまな表現を可能にするクラスが追加されるとともに、フローティングツールバーをベースにした新テーマ「Bubble」が追加されている。 「Quill 1.0」における最大の新機能は「Parchment」で、「Parchment」を利用すれば動画やコードの構文色分け、数式を含む多様なフォーマットやコンテンツを「Quill」上で作成できる。 このほか「Quill」の公式サイトでは、ドキュメントページが、より参照しやすく改善されるとともに、「Interactive P
データベースアプリケーションのパフォーマンスにおける7つの大罪
パフォーマンス分析は一筋縄ではいかないことが多いのですが、それは可変要素が非常に多く、ハードウェアの特性、ワークロード、物理的データベース設計、およびアプリケーション設計など、あらゆる要素を検討する必要があり、またこれらの要素の間にトレードオフや副作用が存在するからです。これが正解、と言えるものが見つからないのが普通です。 少し前、SQL AnywhereのコンサルタントであるBreck Carterが、「How to Make SQL Anywhere Slow（SQL Anywhereを遅くする方法）」という記事を書きました。これは今までに読んだ記事のなかでも最大のお気に入りの1つです。Breckはこの記事の中で、パフォーマンスの低下につながる38の異なるデータベース設計、アプリケーション設計、およびサーバ構成設定を列挙しています。この記事を受けて、今後しばらくは「データベースアプリケ
サーバー側コーディング不要のGoogle App Engine開発環境「jsonengine」
はじめに 本稿では、JavaやPythonによるサーバー側コーディングを一切必要とせずにGoogle App Engineによる開発を実現するツール「jsonengine」について紹介します。 対象読者 Google App Engineに興味はあるが経験のない方。JavaScriptやActionScriptによるクライアント開発、またはiPhoneやAndroidによるスマートフォン開発の経験のある方。JavaやPythonの開発経験は不要です。 必要な環境 最低動作環境は次のとおりです。 Java SE 5 jsonengineって何？ 「jsonengine」は、JavaやPythonによるサーバー側コーディングを一切必要とせずにGoogle App Engineによる開発を実現するオープンソースのツールです。このツールは、昨年開催された「Mashup Awards 6」において「
今からでも遅くない これから始めるScala（前編）
なぜ、いまScalaなのか？ TwitterがScalaを利用しているのは有名ですが、他にも位置情報を利用したfoursquareはScalaで構築されたLiftというWebフレームワークを利用していますし、GTDツールとして有名なRemember The MilkもScalaの利用を検討しているようです。 Scalaは、Java Virtual Machine（以下JVM）上で動くオブジェクト指向＋関数型言語です。簡潔で柔軟な記述が可能であり、マルチコアを意識したライブラリがあり、JVMでのスケールメリットを享受できることが、これらの企業で採用に踏み切った理由であると考えられます。 Scalaは、非常にバランスの取れたプログラミング言語です。本連載では、Scalaの基本的な文法を解説しながら、オブジェクト指向と関数型言語を組み合わせたプログラミングスタイルについて、解説したいと思います。
今からでも遅くない JAXPを学ぼう！（前編） XPathとXSLTを体験する
JAXP（Java API for XML Processing）とは JAXPとはJava API for XML Processingの略であることから、どのようなものか推測できます。XML文書を処理するためのJava APIと言えば何となく理解できるかと思いますが、XML文書を処理すると言ってもJava自らが処理するわけではなく、既にXMLの世界にあるXML文書を処理するための方法を用いて処理することになります。 具体的には次のような仕様を基礎にしています。これらの仕様はJAXPの仕様ではありません。JAXPはあくまでこれらの仕様の上に作られています。 XSLT（XSL Transformations） XPath（XML Path Language） XInclude（XML Inclusions） DOM（Document Object Model） Level 2 DOM Le
今からでも遅くない JPAを学ぼう！（前編） O/Rマッピングフレームワークへの招待
JPAとは JPA（Java Persistence API）とはオブジェクトの世界からリレーショナルの世界へ、あるいはその逆への変換を行うためのAPIです。 それでは何もJPAを使わずともHibernateやiBatisを既に使っているから必要ないのではと考えられた方も多いかと思います。確かに既にそれらのO/Rマッピングフレームワーク（以降、O/Rマッパー）を利用されているのであれば特に必要ないのかもしれません。 そう思った方も少し待ってください。データベース製品の多様性を隠ぺいするためにJDBCが考えられたように、あるいはMOM製品の多様性を隠ぺいするためにJMSというAPIが考えられました。ところがO/Rマッパーの違いを隠ぺいするためのAPIは存在しなかったのです。iBatisを使用されている方にはあまり嬉しくないかもしれませんが、JPAの仕様作成の中心人物こそHibernateプロ
Google App Engine/JavaによるScala/Liftアプリケーション開発（前編）
はじめに Google App Engine（GAE）/Javaでは、Java仮想マシン上で動作する言語を利用することができます。例えば、JRubyやGroovyなどです。 Scalaも、コンパイルすることによりJava仮想マシン上で動作するクラスファイルを生成する言語ですので、当然、GAE/Java上で動作させることができます。 Scalaが動作するということは、ScalaでできているWebアプリケーションフレームワークであるLiftを元に作成されたアプリケーションを、GAE/Javaに載せることができるということです。 前後編で構成される本連載では、ScalaおよびLiftをGAE/Java上で動作させる方法を解説した後、サンプルアプリケーションでGoogleが提供するさまざまなAPIを利用した、GAEならではのアプリケーションを作成して、GAEでのアプリケーション作成のイメージをつか
Javaで軽快に使える「軽量フレームワーク」特集～リッチなGUIを構築する「Vaadin」（1）
はじめに フレームワークと言うと、多くの人は「アプリケーション全体を設計するもの」というイメージでとらえているかもしれません。しかし、もちろんそれだけがフレームワークではありません。例えばHibernateのように特定の機能に特化したものも存在します。 最近になって見られるようになってきたのが、「Ajax利用のためのフレームワーク」です。例えば、「Google Web Toolkit（GWT）」などのことです。Javaを使って、Ajax利用のWebアプリケーションを構築するフレームワークです。素のHTMLだけでは実現できないリッチなGUIを、JavaScriptの複雑なコードを書くことなく実現できるフレームワークとして、GWTは広く使われつつあります。 これまで、サーバーサイドのことばかり考えていた感のあるフレームワークの世界に、こうした「クライアントサイドの構築」を重視したものが登場する
プログラミング言語Nuの基本とインストール方法
Nu is an interpreted object-oriented language. Its syntax comes from Lisp, but Nu is semantically closer to Ruby than Lisp. Nu is implemented in Objective-C and is designed to take full advantange of the Objective-C runtime and the many mature class libraries written in Objective-C. Nu code can fully interoperate with code written in Objective-C; messages can be sent to and from objects with no co
GlassFishからアプローチするJava～入門編～ 第1回「GlassFishとNetBeansのインストール」
はじめに この連載では、「GlassFish」という製品を利用して、Java言語に親しんでもらうことを目的としています。第1回目の今回は、普段はあまり意識しない「アプリケーションサーバとは何か」に焦点を当て、アプリケーションサーバの役割を改めて学んでいきたいと思います。 対象読者 Javaでなにかしらのアプリケーションを作成したことのある方 Javaの変数の宣言や、if文・for文・while文の制御文を踏まえてアプリケーションを作成したことのある方 オブジェクト指向プログラミングができなくとも構いません。徐々に学んでいければと考えています。また、学びやすいWebアプリケーションをサンプルとするので、Webアプリケーションとは違った分野を勉強したい方には当連載は向いていません。 改めてアプリケーションサーバって何だろう GlassFishもアプリケーションサーバの1つです。最近では開発環境
デザインパターンの使い方: Prototype
Prototypeパターンの例 図書館の職員が図書館システムにたくさんの新しい本と映画ソフトを追加しているところを想像してみてください。職員は、スキャナを使って本に付けられたバーコードを読み取ります（話を簡単にするために、バーコードは本の分類番号と同じであるとしておきましょう）。 その本が、図書館に追加される最初の1冊である場合、システムは外部API呼び出しを行って、本の著者（映画の場合は監督）、タイトル、出版年などの基本情報を確認します。この検索にはとても時間がかかります。さらに、職員は返ってきた情報を目で見て確認し、誤りがあれば修正しなければなりません。 リスト1は、このような要件に基づいた所蔵目録（カタログ）の実装を示しています。このテストは、本や映画のオブジェクトを作成し、これらのオブジェクトに適切なデータを設定するという作業をクライアントコードが担当することを示しています。ここで
Jeff Langrについて
Jeff Langr（Jeff Langr） 本格的なソフトウェアの開発に四半世紀以上携わってきたベテランのソフトウェア開発者。『Agile Java: Crafting Code With Test-Driven Development』（Prentice Hall、2005年）と、他の1冊の著書がある。『Clean Code』（Uncle Bob Martin著、Prentice Hall、2008年8月）にも寄稿している。また、ソフトウェア開発に関する記事を80件以上執筆しており、そのうちの35件以上を Developer.comで読むことができる。さらに詳しくは、個人サイト（http: //langrsoft.com）を参照。メールの宛先はjeff at langrsoft dot com。
第1回 オブジェクトデータベースとしてのCACHÉの特長
1960年代末頃に研究が開始されたオブジェクト指向のDBMSは、1990年前後より、実用的なデータベースとして、研究機関や大規模システムを必要とする分野で性能を発揮し始めました。しかし、一般的な企業がそのパフォーマンスに注目し始めてからは、まだ日が浅いと言えます。本連載では、オブジェクトデータベースとして注目のCache'（キャシエ）を解説し、一般的な企業におけるシステム開発・運用におけるメリットを浮き彫りにしていきます。 はじめに 1960年代末頃に研究が開始されたオブジェクト指向のデータベースマネージメントシステム（Database management system、DBMS）は、1990年前後より、実用的なデータベースとして、研究機関や大規模システムを必要とする分野で性能を発揮し始めました。しかし、一般的な企業がそのパフォーマンスに注目し始めてからは、まだ日が浅いと言えます。本連載
Java開発者のためのCurl入門－Eclipseプラグイン導入編
はじめに 本連載では、Curlを利用したことのないJavaプログラマを対象にCurlを説明します。Javaで作られたサーバーサイドと、クライアントサイドであるCurlとの間で通信を行い、簡単なデータの受け渡しを行うまでの入門的な内容を連載の中で説明します。 また、筆者はCurlの使用歴が短いこともあり、この記事はあらかじめ株式会社カールの方々にレビューして頂きました。この場を借りて改めてお礼申し上げます。ありがとうございます。 Curlについて まずは、Curlの概要について説明をします。 Curl言語について ひとことにCurlと言った場合に、アプリケーションを作成するCurl言語と、アプリケーションを実行する実行環境（Curl RTE）があります。Curl言語はリッチクライアントなシステムを構築するためのプログラミング言語です。HTMLのようなテキストフォーマットから3Dグラフィック処
Google App Engine for Javaを使ってみよう！ （1）Google Plugin for Eclipse
2008年4月7日に発表されたGoogle App Engineが、ちょうど１年後の2009年4月7日にJavaに対応したことが発表されました。さらに、Java開発には必須のEclipse用のプラグイン「Google Plugin for Eclipse」が同時に発表され、Java利用者は簡単にGoogle App Engine用のプログラム開発とEclipse上からのデプロイができるようになっています。今回はそんな便利な「Google Plugin for Eclipse」の使い方を説明します。 はじめに 2008年4月7日、Googleのインフラでウェブサービスを展開できるという「Google App Engine」が発表され世界中が驚かされました。この時点では利用できる言語としてPythonのみがサポートされており、Pythonの開発者がGoogleの社員であることを考えると当然なの
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オライリー・ジャパン、「Maker Faire Tokyo 2012」を12月1日、2日に開催
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「実現したいことを計算機の問題に置き換えることが『技術力』」、伊藤CTOが“はてな流”大規模データ処理の極意を語る：CodeZine
