Point Cloud Libraryを試す（その１：インストール＆コンパイルテスト編）
まず以下の内容をpcd_write.cppというファイル名で保存します。 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> int main (int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; // Fill in the cloud data cloud.width = 5; cloud.height = 1; cloud.is_dense = false; cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height); for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i) { cloud.points[i].x = 1024 *
Point Cloud Libraryを試す（その３：Kinectからデータ取得）
趣味でROSというロボット用ミドルウェア(Robot Operating System)を勉強した記録です。ROSを使ってロボットに知能を吹き込みます。 いよいよKinectを使ってデータを取得してみます。 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php#openni-grabber データが取得できれば、これまでやった、ファイルへの保存、ビューワでの表示、がとりあえずできるようになるわけです。 公式のサンプルコードは動かないので↓のように修正しました。 #include <pcl/io/openni_grabber.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> class SimpleOpenNIViewer { public: SimpleOpenNIVi
pcl(unstable)のインストール
趣味でROSというロボット用ミドルウェア(Robot Operating System)を勉強した記録です。ROSを使ってロボットに知能を吹き込みます。 pcl (point cloud library)をインストールします。 http://www.ros.org/wiki/pcl pclは３Dのレーザーデータから物体認識するためのライブラリ（たぶん）です。 これまでそんな３Dセンサ持っていないので関係ないと思っていましたが、 Kinectのおかげでpclが使えそうな雰囲気がしてきたのでとりえあず触ってみたいと思います。 私の環境ではROSはcturtleを利用していますが、いろんなところで cturtleのpclは古すぎて、APIも変わっているしオススメしない、という雰囲気を感じるので なるべく新しいものを入れたいと思います。 pclを使っている@garaemonさんに聞いたところによる
KinectをROSで使ってみる
全体的にのっぺりしたところが得意みたいです。 全体的にイイです。 想定した通りのイメージ。 障害物回避に使うには、近距離が見えなすぎるので実用的ではないきがしてきました。 どうしましょう。 以下インストールから実行方法。 基本的に以下の通りにやりました。 http://www.ros.org/wiki/kinect rosintallスクリプトとgitのインストール sudo apt-get install python-setuptools sudo easy_install -U rosinstall sudo apt-get install git-core rosintallファイルを入手 wget http://github.com/ros-pkg-git/kinect/raw/master/kinect.rosinstall --no-check-certificate ROS
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Ubuntu 11.04 natty narwhalでのopencv2パッケージのmake
