自宅をSLAMったー(2) - alt-ctrl-today
前回、mrpt-appsのkinect-3d-slamで適当に三次元形状データを撮ったわけですが、出力されたtxtをビューできなかったので、PCL(PointCloudLibrary)に食わせて、ビューしてみました。 以前からPCLには興味があったのですが、手つかずだったので勉強のつもりで。 @otlさんのエントリの真似をしただけなので、大したこともないのですが、書き留めておきます。 インストール @otlさんの手順そのままですが一応。 $ sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install libpcl-1.1-dev 簡単だ.. ビルド ソースコードも@otlさんのをコピってテキストを読むように修正して.. で、コンパ
Point Cloud Libraryを試す（その１：インストール＆コンパイルテスト編）
まず以下の内容をpcd_write.cppというファイル名で保存します。 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> int main (int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; // Fill in the cloud data cloud.width = 5; cloud.height = 1; cloud.is_dense = false; cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height); for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i) { cloud.points[i].x = 1024 *
Point Cloud Libraryを試す（その３：Kinectからデータ取得）
趣味でROSというロボット用ミドルウェア(Robot Operating System)を勉強した記録です。ROSを使ってロボットに知能を吹き込みます。 いよいよKinectを使ってデータを取得してみます。 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php#openni-grabber データが取得できれば、これまでやった、ファイルへの保存、ビューワでの表示、がとりあえずできるようになるわけです。 公式のサンプルコードは動かないので↓のように修正しました。 #include <pcl/io/openni_grabber.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> class SimpleOpenNIViewer { public: SimpleOpenNIVi
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