回転行列⇔角度の変換 - Qiitaカメラキャリブレーションにおいて外部パラメータである回転行列(Rotation Matrix)を扱う時， 3 * 3の行列で表したい時と，各軸(x軸，y軸，z軸)に対する角度で表したい時がある． この時の相互変換行列のメモ．間違っていても責めないでください． （回転行列⇒角度の場合は一意に求まらない場合があるので，多少の注意は必要．） ただし，今回は右手座標系において，各軸に対する変換は以下のように定めており， 回転行列R = Rz * Rx * Ryとする．（掛け合わせる順序が変わると式が変わる．） x, y, zは各軸の回転角（ラジアン）とする． x軸周りの回転行列 Rx = ( 1, 0, 0, 0, cos(x), -sin(x), 0, sin(x), cos(x) )
