以前実装したORB-SLAMについて,どんなSLAMか軽く説明します ORB-SLAMとは特徴ベースのSLAMに関する技術をいろいろ突っ込んだらよくなったぞというSLAMです. 画像から特徴的な点(色の変化が激しいなど)を特徴点検出を用いて抽出し,マップにはり付けたり,自己位置推定に使うのが特徴ベースのSLAM.代表的なのはORB-SLAMとかPTAM(下動画がPTAM). 対するのがdirect SLAMで,輝度を直接用いるvisual SLAM.代表的なのはLSD-SLAMとかDTAM(下動画がDTAM). で。特徴ベースのvisual SLAMが従来主だったんだけど だんだんdirectなSLAMが性能がいいことがわかってきて発展してくる ここでORB-SLAMはいやいや,特徴ベースSLAMもまだまだ性能いいぞって示してくれた BA(Bundle Adjustment)が使えるから誤