カメラキャリブレーションにおいて外部パラメータである回転行列(Rotation Matrix)を扱う時, 3 * 3の行列で表したい時と,各軸(x軸,y軸,z軸)に対する角度で表したい時がある. この時の相互変換行列のメモ.間違っていても責めないでください. (回転行列⇒角度の場合は一意に求まらない場合があるので,多少の注意は必要.) ただし,今回は右手座標系において,各軸に対する変換は以下のように定めており, 回転行列R = Rz * Rx * Ryとする.(掛け合わせる順序が変わると式が変わる.) x, y, zは各軸の回転角(ラジアン)とする. x軸周りの回転行列 Rx = ( 1, 0, 0, 0, cos(x), -sin(x), 0, sin(x), cos(x) )
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