東京大学大学院情報理工学系研究科の浅野悠紀助教らは、人体の骨格関節構造や筋配置を模したヒューマノイド「腱志郎」と「腱悟郎」を開発し、人体との類似性を証明した。平均的な日本人男性と同等の間接間距離(リンク長)と質量となる様に骨格を設計した。体を動かす際の学習原理の理解につながると期待される。 モーターでワイヤを巻き取ることで筋肉の収縮を再現した「筋モジュール」を開発し、全身に配置した。腱志郎は87個のモジュールで64カ所の関節、腱悟郎116個のモジュールで114カ所の関節を駆動する。 人体の解剖学的な知見と比較すると腱悟郎は平均リンク長は99・3%、平均リンク重量は116%と類似度が高かった。従来のヒューマノイドは二脚二腕の身体構造をもつものの、関節をモーターなどで動かし関節間は硬いフレームで構成していた。「腱志郎」と「腱悟郎」は人間らしい姿勢や運動ができる柔軟な身体構造を構築できた。
![人体の骨格・筋肉配置を模したヒューマノイド ニュースイッチ by 日刊工業新聞社](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/b648e397d8a4eb11c997dfb4bb23630f8dd57add/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Fimages.newswitch.jp%2Fimages%2FphpGUlkGI_5a4df2776857d.jpg)