Rigid Body Dynamics
概要 3次元の剛体の運動について定式化する．弾性体は無数の質点が連続的にそれぞれ変位を持ち，変位場を計算機内で表現するためには離散化が必要であるが，剛体は内部で歪が発生しないので，自由度は並進と回転の6自由度だけで完全に状態を記述することができる． 最初に軸性ベクトルについて解説する．回転行列はこの軸性ベクトルを使って書くことができる．また回転行列を簡潔に表す回転パラメータについて説明する．軸性ベクトルと回転行列を使うことで，回転行列や角速度の変分を定式化することができる．これらを用いてハミルトン原理により運動方程式を導出する．最後に運動方程式の増分計算を解説する． 表記と数学的準備 ベクトルにチルダをつけるたものは，次のような反対称の行列を表すとする． 外積の記号を用いれば， が成り立つことが分かる． 成分ごとに書くと次のようになる． ここではレヴィ＝チヴィタの記号である． チルダのつい
Rigid Body Dynamics
概要 3次元の剛体の運動について定式化する．弾性体は無数の質点が連続的にそれぞれ変位を持ち，変位場を計算機内で表現するためには離散化が必要であるが，剛体は内部で歪が発生しないので，自由度は並進と回転の6自由度だけで完全に状態を記述することができる． 最初に軸性ベクトルについて解説する．回転行列はこの軸性ベクトルを使って書くことができる．また回転行列を簡潔に表す回転パラメータについて説明する．軸性ベクトルと回転行列を使うことで，回転行列や角速度の変分を定式化することができる．これらを用いてハミルトン原理により運動方程式を導出する．最後に運動方程式の増分計算を解説する． 表記と数学的準備 ベクトルにチルダをつけるたものは，次のような反対称の行列を表すとする． 外積の記号を用いれば， が成り立つことが分かる． 成分ごとに書くと次のようになる． ここではレヴィ＝チヴィタの記号である． チルダのつい
高位で創るか低位で生きるか - minahitoの鯉日記
こないだから、ゲーム会社のプログラマは、ランタイムやツールキットの開発者として生きるか、それらの上でスクリプト言語プログラマ（ゲームクリエイター）として生きるか、選択の時が来ると、何度か書いとる。しつこーてすみません。じゃけど、これはもう間違いない。汎用エンジンの上では当面*1スクリプトも相当書かにゃあいけんし、ゲームデザイナとは別の種類のスクリプトプログラマが絶対必要になるじゃろうし。 昨日上司から「その選択の時が来たらどっちに行きたい？」と聞かれた。こんな仮の話にも即答できないくらい迷ったけど、まぁ普通そうじゃろう。どっちもやりたいのに、どっちか選べと聞かれれば迷うわーね。エースと４番どっちがやりたい？と聞かれて即答できる人はおらんじゃろう。 ただ、（そのための技術があるかどうかはともかく）たぶんわしは低位を選ぶじゃろう。思うんじゃけど、本当の意味で「やりたいこと」って「負けたとき」に
逆運動学(IK)について
以前と同じようにムービーメーカーでWMVに変換してアップロードしてるのですがなぜか動画が再生されない気がしますね。その場合はDOWNLOADボタン押すと見れると思います。 今日からのんびりIKについてやっていきたいと思います。 参考文献 http://www.morikita.co.jp/mkj/84691.html http://ssl.ohmsha.co.jp/cgi-bin/menu.cgi?ISBN=4-274-20058-2 http://www.tmps.org/index.php?TMPSwiki まず1本のリンクのIKです。MikuMikuDance的には足首→つま先のIKです。 これは特に問題はありませんね。親のワールド座標から目標ワールド座標へのベクトルと、親のワールド座標から子のワールド座標への初期オフセットベクトルを使って、目標のクォータニオンを計算して、必要があれ
その20 ボーンの回転角度制限判定
ここで、 CX : cos(θx） SX : sin(θx） CY : cos(θy） SY : sin(θy） CZ : cos(θz） SZ : sin(θz） です。この行列はZ、X、Y軸回転を表す回転行列を掛け算すると得られます。 一方、クォータニオンからはD3DXQuaternionRotationMatrix関数によって回転行列を得る事が出来ます。すなわち、上の行列の成分値を得る事が出来るわけです。その数値をうまく用いれば、クォータニオンをオイラー角に変換できます。 4×4の回転行列の左上をM11、右上をM14、左下をM41、右下をM44となるよう成分値に名前をつけます。 まず、M32に注目します。ここは-SXです。よって、ここからX軸の回転角度θxが得られます（asinを使います）。この範囲は-90度～+90度です。 次にM31を見ましょう。ここはCX・SYとなっていま
【インフォシーク】Infoseek ： 楽天が運営するポータルサイト
日頃より楽天のサービスをご利用いただきましてありがとうございます。 サービスをご利用いただいておりますところ大変申し訳ございませんが、現在、緊急メンテナンスを行わせていただいております。 お客様には、緊急のメンテナンスにより、ご迷惑をおかけしており、誠に申し訳ございません。 メンテナンスが終了次第、サービスを復旧いたしますので、 今しばらくお待ちいただけますよう、お願い申し上げます。
第 2 回 Firefox 出張ワークショップ発表資料: Days on the Moon
先日京都コンピュータ学院で開催されたオープンソースカンファレンス 2009 Kansai、その中の一セッション「第 2 回 Firefox 出張ワークショップ ～基礎から学べる拡張機能開発～」に講師として参加させていただきました。私の担当した後半、実際に拡張機能を作ってみる部分の資料及び完成版の拡張は以下になります。 Firefox 拡張機能開発ワークショップ in OSC Kansai 2009 contexthistory-0.1.xpi ソースコード chrome/ content/ contexthistory.js contexthistory.xul chrome.manifest install.rdf 「わからないことがあったとき、どうやって調べるか」をひとつの柱として話を進めていきたかったのですが、つたない進行で後半ややペースが押し気味になってしまい、終了時間を 5 分ほ
デッドライン ソフト開発を成功に導く101の法則
正しい管理の四つの本質・適切な人材を雇用する。 ・その人材を適所にあてはめる。 ・人々の士気を保つ。 ・チームの結束を強め、維持する。 （それ以外のことは全部管理ごっこ） 安全と変更・変更は、あらゆるプロジェクトの成功のために（ほかの大抵の物事についても）必要不可欠である。 ・人は安全だとわからないと変更を受け入れない。安全が保証されていないと、リスクを避けようとする。 ・リスクを避けることは、それに伴う利益をも逃すことになるため、致命的である。 ・人は、面と向かって脅されたときはもちろん、自分に対して不当に権力が行使されるかもしれないと思ったときにも、安全ではないと感じるようになる。 負の強化・脅迫は、結果を上げさせる手段としては不完全である。 ・どれほど強い脅しをかけても、最初に割り当てた時間が足りなければ、やはり仕事は完成しない。 ・さらに悪いことに、目標を達成できなければ、脅迫の内
ミラー反射のBRDFの解説が意外と無い - tuedaの日記
Lambert面の解説はあるのだが、意外とミラー反射の時のBRDFの解説が無い。 この辺用語の定義が曖昧なのだがperfect specular面として解説がある場合は フレネル係数がかかっていて入射角度によってスペキュラー反射係数が異なる。 ミラー反射はフレネル係数とか考えないで単に入ってきた光がそのまま出ていくだけ。つまり、 これのBRDFはどう定義されるか？ というのが今日の課題。 F.E.Nicodemusの"Geometrical Considerations and Nomenclature for Reflectance"(1977)を見ると ミラー面のBRDFはこう定義されている（多少改変）。 調べた中では"Ray Tracing from the Ground Up"のP496ページでこのオリジナルのBRDFを使ってミラー面の解説がある。 "Physically Base
Stonekeep – ドワーフはたいていロウ寄り
一人じゃ心細くても、二人ならば怖くない！長かった一人旅にようやく終止符が・・・ 蛇やスライムには斧が効果的なことが分かり、なんとか倒せるようになった。一戦したら回復の泉へ。また一戦したら回復の泉へ。回復の泉ルーチンワークを繰り返しながら、地道に進行する今日この頃。普段なら「作業極まりない！」と怒り狂うところだが、そのような不満を感じることなく迷宮探検を満喫している。 なぜ作業が楽しいのか。 それは先の展開が見えないからだ。あの蛇を倒した先にはお宝が眠っているかもしれない。そのような淡い期待が作業を苦痛に感じさせない。 このゲームはムチの後に飴が用意されていることが多いので、作業の苦労がきちんと報われるようになっている。「報酬が得られるかもしれない」というワクワク感、そして報酬を得た時の満足感によって作業を持続させるのだ。 いくら頑張ってもショボイ報酬しか得られなければ、作業は不快なものに変
試論：ゲームとは何か？
「y_miyakeのゲームＡＩ千夜一夜」(IGDA日本)続編です。各記事は個人的な意見で、IGDA 日本、所属する団体とは関連ないです。ゲームAI関連資料はこちらです。 http://blogai.igda.jp/article/66585525.html ゲームとは、人の行為から世界を再構築する試みである。 その行為が、世界に如何に影響を及ぼすかを識り、 行為の連続によって自己と世界の変化を体験し認識することである。 同時に、行為の主体は自分自身でなければらならい。 行為と行為の主体たる自分という条件から、ゲームは成立する。 行為が制限され、或いは、行為の主体が自分自身であることを 止めるとき、ゲームは終わるのである。 それは何も行為ができなくなるということのみならず、 自身の行為が世界に影響を及ぼさない、つまり、世界の軸から、 プレイヤーが完全にずれていると感じてしまうとき、 ゲームは
はてなでコツコツ夏祭り
この夏はてなでは、「コツコツ純金&プラチナ積立」の田中貴金属工業様をスポンサーに「はてなでコツコツ夏祭り2009」キャンペーンを開始します。 暑い夏を元気に乗り切り、毎日コツコツはてなブックマークを使いましょう。皆さまのはてなブックマークページに、期間限定で「カレンダー機能」を搭載しました。自分がブックマークした日の日付には「済」マークが表示されます。期間中の日付を全て「済」にされた方を対象に、はてなより楽しいノベルティを抽選でプレゼントします。 キャンペーンは2009年8月9日をもって終了しました。 はてな社内にて厳正な抽選の上、当選者を決定いたしました。当選されたユーザー様は下記の10名様です。おめでとうございます！
ジェレミー・ウォーカーのA View From A Brit: ヨーロッパに挑む太田に幸運あれ！
2009年７月25日：日本での静かな生活を捨て、バッグを片手に海外でチャレンジしようとする選手には、ベストを尽くして欲しいと願う他ない。所属するジュビロ磐田から移籍できるチームを探しに渡欧すると金曜日に発表した26歳のウィングマン、太田吉彰もそんな一人である。 ジュビロユース出身の太田は、このままＪリーグに留まって、現時点で115試合出場21ゴールという記録を着実に伸ばしていけたはずだ。しかし彼は自身を試すことを決断し、ヨーロッパのシーズン開始に合わせて移籍できるチームを探すことにしたのだ。彼の幸運を祈り、うまくチームが見つかることを願っている。 セルティックでの中村俊輔の成功により日本人選手の評価が高まった、スコットランドから始めるのがいいと思う。あるいは、最初は苦労したものの徐々に名前が売れてきた本田圭佑のいるオランダも、良いかもしれない。 太田の右ウィングでのスピードあるプレーは使え
エンジニアがミーティングを嫌う理由 – バイリンガルの独り言
エンジニアがミーティングを入れられる事を好まない事や、不機嫌になる事は英語圏や日本を問わず知られているかと思います。実質、私の周りにもこういった傾向がありますし、職人的に秀でてる方ほどこの傾向が強いと感じています。さて、これはなぜでしょうか？ 友人のtweetにPaul Grahamというプログラマ兼ベンチャーキャピタリスが書いた、Maker’s Schedule, Manager’s Scheduleという面白い記事へのリンクが貼られていたので、私なりに要約して紹介します。 二種類のスケジュール プログラマやライターがミーティングを嫌う理由は彼らが他の人間とは違う種類のスケジュールで働いているからであるとGraham氏は語っています。氏いわく、スケジュールには二種類あります。 Maker’s Schedule（物を作る者のスケジュール） Manager’s Schedule（管理する者の
アレックス・ミラー監督の解任
J1・J2・J3・日本代表などを幅広くカバーするサッカーコラムです。基本的には毎日更新しています。よろしくお願いいたします。 最近のエントリー (20記事) 2024/04/22 【大分×いわきFC】 大卒1年目のFW近藤慶一が先制ゴール！ちょうど半分がセットプレーからの得点に。 2024/04/23 【U-23アジア杯 GL3戦目：日本×韓国】 日韓戦は0対1で敗戦・・・。パリ行きに黄色信号が灯る。 2024/04/23 【福島×大宮】 18歳のDF市原吏音。日本サッカー界期待の大型CB。 2024/04/23 【山口×水戸】 19歳のGK春名竜聖。凡ミスで失点もファインセーブで汚名返上。 2024/04/24 【千葉×秋田】 「秋田一体+」。後半52分に劇的すぎるDF才藤龍治の逆転弾！ 2024/04/24 【鹿児島×栃木SC】 33歳のDF井林章が移籍後初ゴール！7試合ぶりの勝利に大
スクウェア・エニックス吉岡直人氏にゲーム業界をめぐる問題意識を聞く / GameBusiness.jp
スクウェア・エニックスの吉岡直人氏に、ゲーム業界をとりまく問題意識と、9月1日より開幕するCEDECの活用法について伺いました。吉岡氏は研究開発部のチーフ・テクノロジストとして、スクウェア・エニックスで最先端技術リサーチを行うかたわら、CEDEC Advisory Boardの委員長も務める人物です。はたして、どのような問題意識が飛びだしたのでしょうか。 ―――いささか古い話題ですが、今年のGDCはいかがでしたか？ 実は、今年はビジネスミーティングが多くて、残念ながらセッションはほとんど聞けなかったんですよ。だからテクニカルなトレンドは追いかけそこねました。ただ、シェーダーに関する議論が一通り終わって、最近ではテクニカルアートやアセットマネジメント、コンテンツパイプラインなどが主流、というトレンドが強まっている印象でしょうか。これってゲーム性に関係がないけど、重要な基盤技術で、少し
ミラー監督解任と江尻監督の就任が発表に - ゆっくりいこう
突然だったので、本当に驚きました。 まさかこのタイミングなのかと。 確かに私もミラー監督には疑問点もありました。 攻撃に関しては個人頼りの部分が多く戦術の整備が出来ていたようには思えませんでしたし、守備的なサッカーを目指すというわりには守備にも穴があったように思います（セットプレーの守備などは最後まで良くなりませんでしたしね）。 そして、何よりもチームとしての積み重ねが、なかなか出来ていなかったように思います。 清水戦での試合も確かに可能性は感じました。 しかし、可能性を強く感じた試合は、これまでにも何度もあった。 戸田が加入して中盤のプレスが高まった時期、ミシェウが加入した直後の鹿島戦、レイナウドの右サイド起用、今年戦った4-1-2-3…。 大きな可能性を感じた試合は今までにもたくさんあったのだけど、それを熟成して完成度を高めるところにまでは持って行くことは結局最後までできませんでした。
ＦＣＫＳＡ５５ アレックス・ミラー解任に思うこと。
Author:jube サッカーは人生の縮図である。 サッカーには人生の全てがある。 そんな言葉を胸に日夜サッカーの分析・考察に勤しんでいます。 サッカーの試合や選手の分析から人生に役立つ何かを見つけ出したい、学びたい、という方は是非御覧下さい。 ブログ内検索 それは何かと言えば、 プレミア式のサッカー、 典型的なプレミアスタイルのサッカー、 それがＪリーグという土壌の中で、 どのような結果をもたらすのか、 その多くが日本人選手という戦力の中で、 それがどの程度の機能性を発揮するのか、 と言うことでありました。 実際のところ私は、 日本人選手というのは、 思考傾向は欧州系でありながら、 プレースタイルは南米系である、 そのように考えていますから、 古典的な欧州プレミアのフットボールスタイルがどこまで結果を残せるのか、 そのことに１つの大きな興味を抱いていた訳であります。 そしてそういう意味
アレックス・ミラー解任とプレミア流スタイルの難しさについて | 犬の意地 | スポーツナビ＋
2009年07月28日 アレックス・ミラー解任とプレミア流スタイルの難しさについて アレックス・ミラーの解任が発表されました。 その是非の答えを探したのですが、やっぱりそれは磐田戦を見るまでは、もっと言えばシーズンが終わるまでは、答えなんて出ないのかも知れません。 江尻さんに関しては昨季のオフから監督就任の第一候補でしたし、江尻さんの監督就任は想定内でしたが、正直、ミラーで残留を決めて、良い形で江尻さんにバトンタッチ出来れば良かったのですが、今季の残留がミラーでは厳しい、というフロントの判断だったのかも知れませんが、どれも想像の域を出ない。 なので、ミラーの解任や後任人事には賛否両論あるかと思いますが、私としてはどちらかに加担するのではなく、フロントの大きな決断、大きな賭けに勝利することが出来るように、最大限のサポートをしていきたいと考えております。 とにかく私たちに出来ること
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咲-Saki- 17話実況 今週も池田が大人気 30分で16スレ消費！！ : ニュー速VIPブログ(`･ω･´)
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アレックス・ミラー監督の契約解除並びに江尻篤彦監督就任について - ニュース|ジェフユナイテッド市原・千葉オフィシャルサイト