トヨタが重視したのは「レベル3到達」よりも「安心できるハンズオフ」トヨタ自動車は2021年4月8日、オンラインで説明会を開き、レクサスブランドのフラグシップセダン「LS」と燃料電池車（FCV）「MIRAI（ミライ）」に搭載する高度運転支援技術の新機能「Advanced Drive」を発表した。 同機能は、高速道路や自動車専用道路の本線上でステアリング、アクセル、ブレーキの全てをアシストする。ドライバーはステアリングから手を離すことができるが周辺監視は常時行わなければならない。車線変更をシステム側から提案することも可能で、ドライバーが周囲を確認してステアリングを保持すると自動で車線変更する。 制御ソフトウェアや高精度地図の無線ネットワークによるアップデート（OTA：Over-The-Air）にも対応。Advanced Driveの実際の使われ方を踏まえて、ソフトウェアを更新していく可能性もあるとしている。さらに、ソフトウェア更新で機能の追加や性能向上を図る
