ロボットの機構と制御 －ホンダ・ヒューマノイドに関する考察－（産業技術総合研究所 知能システム研究部門 荒井裕彦）
映像情報メディア学会誌，Vol.57，No.1 （特集 ロボット），pp.50-52，2003. ロボットの機構と制御 －ホンダ・ヒューマノイドに関する考察－ 産業技術総合研究所 知能システム研究部門 荒井 裕彦 １．はじめに － Ｐ２の衝撃 ここ数年のロボットブームの原点は，やはり1996年末のホンダによるヒューマノイドＰ２の発表と言えるだろう．発表直後の日本ロボット学会誌1997年1月号を取り出して見ると，既に決まっていた表紙をＰ２の写真に急遽差し替え，元の表紙は会誌の途中に挿入されるという状態で，当時のロボット研究者に与えた衝撃をうかがわせる． 本特集にもヒューマノイドに関する解説記事がいくつか含まれているが，本稿では個別の技術ではなく表題の「ロボットの機構と制御」という切り口から特にホンダのヒューマノイドについて考えることを通じて，ロボット研究の特質についてふれてみたい． ２．なに
アシモ、本社に“勤務”、記者がサービスを体験
ホンダが製作する歩行型ロボットの「ASIMO（アシモ）」が進化を重ねている。2000年の登場以来、走ったり、踊ったりできるようになるなど、年々改良してきたが、2007年12月に発表したアシモの成長点は、自律的に動けるようになったことだ。これまでは操作する担当者が「停止」といった指示を出さなければならなかったが、アシモが自ら考えて動けるようになった。2体のアシモが協力し合って1つの作業をこなせるようになったことも成長した点だ。 アシモが目指すのは、人間と共存して役立つこと。ただ開発する研究所内の想定環境と実社会では異なる点も多い。実用化に向けた課題点を洗い出すための実証実験として、2体のアシモが2007年12月12日から2008年1月31日まで、東京・青山にあるホンダの本社で“勤務”した。担当した業務は来客の誘導とお茶の配膳。1日2時間稼働し、平均12回、お茶を運ぶなどの業務をこなした。 記
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