クロソイド曲線をC言語を用いて複数の数値積分で求めてみた - 芸軌社公式ブログクロソイド曲線というのは、Wikipediaの記述を引用すれば、「車の速度を一定にし、ハンドルを一定の角速度で回したときに車が描く軌跡」で、道路や鉄道の緩和曲線（直線区間からカーブに入る部分など）に使われています。 クロソイド曲線は、始点からの曲線長をL、その位置での曲率半径をRとして、 RL = A2 (Aは定数) またはr=R/A、l=L/Aと無次元化して rl = 1 で表されますが、xy平面上にこの曲線を描こうとすると、座標はlの関数では という容易には計算し難い形になってしまいます。また、この式を実際にテイラー展開で計算しようとした場合、l20程度の項まで含めても比較的短距離で発散してしまうようです（参考：「クロソイド曲線について」様）。 さて、ここでは数値積分によりクロソイド曲線を求めてみます。数値積分は最初に書いた「ハンドルを一定の角速度で回したときに。。。」という感覚に直感
