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hi-ctrl.hatenablog.com
PID制御に限らず何かしらの計算アルゴリズムの実装を考えたとき、実績のあるパッケージなりを利用するのが鉄則だと思います。しかし、自分で実装してこそ制御則の理解が深まるときもあると思います。PID制御は半世紀前から現在に至るまで使われ続けており、その周辺技術もたくさんあります。多様なアルゴリズムをもつPID制御を使い こなし、オリジナルの工夫をやるためにも、基本的なPID制御則の実装の話をします。 2018.03.17に記事をもう少し整理するために加筆・修正しました。 キーワード:PID制御、実装、位置型、速度型 ディジタルPIDコントローラ 黒板や教科書での議論、あるいはアナログ回路による設計で使われるPIDコントローラの制御則は、以下のような連続時間領域の表現で与えられる。 \begin{align} u(t) &= k_c\biggl\{e(t) +\frac{1}{T_i}\int_
前回の記事では、基本的なPID制御則のアルゴリズムについて書きました。今回は、それを使ってPID制御のシミュレーションをするためにもう一つ必要な制御対象の「モデル」の考え方・実装方法について書きます。これで晴れて制御系設計のためのシミュレーションができるようになります。 ※言葉足らずな文章でしたので、若干加筆しました@2017.12.05 キーワード:モデル、差分方程式、一次遅れ+むだ時間、ステップ応答、プログラミング はじめに シミュレーションを使った設計は、なにも最新の研究や自動車開発の十八番ではありません。製造業においてもその恩恵はいかんなく発揮されるはずです。それでは、必要となるプラント、あるいは制御対象の微分方程式/数式モデルをどのように準備するかですが、実験室スケールの化学反応や明快な運動方程式をいつも考えるわけではありません。ことプロセス制御にいては。製造業における制御対象は
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