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大谷翔平
predator.hateblo.jp
2つの点群を重ね合わせる手法にICP (Iterative Closest Point) というものがあります。 1992年に発表されてから、現在に至るまであらゆる派生手法が提案されています。 ベーシックなICPの仕組みは一言で言うと「近傍点との距離の最小化を繰り返す」です。これを動画で示すと次の通りです。ちょっとずつ2つの点群の間が縮まって、最後的にぴったり合わせられるわけです。 ICPの注意点として、「初期位置合わせが必要」ということが挙げられます。言い換えると「2つの点群はある程度近い位置に配置されていないといけない」ということです。もし、初期位置合わせがされていなければ、下記の動画のように変な結果に終わってしまいます。(オレンジの破線が正しい点の対応関係を表す) 適切な初期位置合わせ+ICPで例えば次の画像のように2つの3D点群をピタッと合わせられます。 点群1 点群2 ICP結果
今回はPCLを使えるようにするまでを紹介します。 まず初めに 本ブログでは Microsoft Visual Studio を使って開発することを前提として書いていきます。 というわけで Visual Studio 等の統合開発環境やコンパイラは先にインストールしておきましょう。本ブログでは VS2010 で説明していきますが、VS2013でも動作確認しました。 2つのセットアップのパターン PCLを使いたい人は次のどれかの道を辿ることになります。 「3rdパーティ製ライブラリ」というのは前回紹介した、BoostやEigen等のPCLを使うのに必要な外部ライブラリのことです。 3rdパーティ製ライブラリもPCLも全部インストーラで一発インストール メリット 楽ちん デメリット バグが治ってない可能性あり (例えば、2014/10/15現在で最新のPCLバージョンは1.8.0だが、公式が発表
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