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3月6 お手軽簡単グラフ描画ツールyEd その1 紹介編 カテゴリ:RPG王国数学の科学 おはようございますまたはこんにちはまたはこんばんは。13のカイヤンです。 RPG王国、ひっさびさの更新ですね。申し訳ない。 後学期卒業研究で忙しかったつまり時間がなかっただけです。体調不良とかではないです。以上、言い訳でした。 さて、忙しかった理由案件であるツールと出会いました。それは yEd - Graph Editor というグラフ描画エディタです。 概要yEdはグラフ描画エディタです。一切プログラムを書くことなく、mspaintでとりあえず何か描く程度の極めて低い学習コストでグラフを描くことができます。 エディタ上で描かれたグラフは、poyo.graphmlという形式で保存されます。graphml形式はグラフの構造を記述するのに特化したxml形式です。 エディタ上で描かれたグラフは、上述の形式に
12月4 サイクロ減速機の作り方 カテゴリ:機械工作 rogy Advent Calendar 2015 4日目の記事です。 3日目の記事は 簡単・便利な関数 です。 おはようございます。(@tiby_white)です。 サイクロ減速機の作り方という題名ですが、今回書くのは実際に作ろうと思ったときに肝となる曲線板の設計(エピトロコイド曲線の描き方)についてです。 この動画 とかわロボ界隈の方のこの記事を読めばばっちりです。 以上でおしまいです!!!!! 以下蛇足&雑談。 減速機良いですよね 有名なもので遊星歯車減速機、ハーモニックドライブなどがありますが、今回はサイクロ減速機について書こうと思います。 サイクロ減速機とはなんぞやという方は↓の動画を眺めつつ この記事を読むと分かりやすいと思います。 基本的には偏心入力軸、曲線板、外ピン、出力軸で構成されています。 サイクロ減速機の利点はいく
11月6 VR鉞回避ゲーム「Infinity Masakari」の紹介 カテゴリ:ゲーム制作RogyGames こんにちは。Lineaです。 半年以上ぶりに記事を書きますが、今回は工大祭で展示した新作ゲームの紹介です。 そのタイトルは… 「Infinity Masakari」 なんかどこぞのモバイルゲームを思い出すタイトルですね… ところで皆さん「鉞を投げる」という表現は聞いたことはないでしょうか? 当サークルも含め技術系(特に情報系?)の界隈では技術的な質問や指摘をすることを鉞を投げると言うことがあります。 鋭い質問が発表者にザクッと刺さって心にダメージを負う比喩表現ですね。 これを具現化したのがこのゲームです。 簡単なCMも作ったので見てもらえるとイメージしやすいかと思います。 概要としては卒論発表に臨む学生が教員たちからの鉞を避けながら、鉞を投げ返し教授を倒して卒業を勝ち取るゲームで
12月23 CとWin32APIで書くRS232Cプログラム カテゴリ:めかとろの玩具箱ロボット rogy Advent Calendar 2015も余すところ二つとなりました。どうもこんにちはめかとろの玩具箱の州すけです。 PCとマイコンの間の通信は組み込みでのデバッグでとても便利です。そこでよく使われる通信方式がRS232Cという方式でマイコン側はUARTを利用して送受信を行います。PC側のソフトはというと、組み込み向けの本には「ターミナルソフトを使ってね」とTeraTermやHyperTerminalが挙げられます。 これらのソフトウェアを利用すれば手軽にマイコンとPCが通信できるのですが、受信したデータをグラフにしたりPCで計算したデータをマイコンに送信したりするのにはひと手間かかります。 そこで他の処理と組み合わせられるようにRS232C通信のプログラムを書こうというわけです。
12月20 Dynamorphism 〜 Haskellでも動的計画法がしたい! 〜 カテゴリ:プログラミング言語AI研 この記事は rogy Advent Calenderの20日目の記事です また、この記事の単体のHTMLファイルがあります。 単体のHTMLファイルの方がスタイルが良い感じになっているので、出来ればそちらを読んでください。 1. はじめに1.1. まえがき この記事では、関数型プログラミングにおいて動的計画法(Dynamic Programming)を行う手法の一つである dynamorphism について解説します。 しかし、dynamorphism という概念はそれ単体で説明できるものではなく、F-代数 や catamorphism, anamorphism, hylomorphism, histmorphism などの各種概念を用いないと説明できないものです。そこ
12月13 Windowsのお話 カテゴリ:プログラミング言語 こんにちは、12のjiko (@_j_i_k_o_) と申します。 この記事はrogy Advent Calendar 2015 の14日目の記事となります。 はじめに さて今回書く内容についてですが、最近ロ技研ではLinux が流行っているらしいので、あえて Windows に関するちょっとテクニカルなお話をしたいと思います。 Windowsといえばおそらく大多数の人が初めて触れたOSであると思いますが、技術的な視点から触れる機会は少ないのではないでしょうか。今回はそんなWindowsに普段とは違った一面を感じていただければと思います。 DLLインジェクションとAPIフック今回紹介する内容は一言でいうと上の見出しのようになるのですが、「なんのこっちゃ」と感じる人がほとんどだと思うので1つずつ説明することにします。 DLLイン
7月23 Webブラウザ上で動くクラウド3DCAD Onshapeの紹介 カテゴリ:ロボット こんにちは,11年度入学のところです. いつもは作ったものについて書いているのですが,ロボット製作にあたって非常に便利なサービスがあるのでこの場を借りてご紹介します. 概要 今回ご紹介するのは Onshape です. https://www.onshape.com/ OnshapeはWebブラウザ上から使える無料の3DCAD・図面作成支援サービスです. あらゆる処理はクラウド上で行われるため,新しいソフトウェアのインストールは必要ありませんし,データはサーバ上に保存されるので,いつでもどこでも作業を継続できます. また,ノートPCからでも比較的快適に3DCADでの機械設計が可能になるという特徴があります. 操作感については,SolidWorksやInventorなどの主要な3DCADソフトに似せて
5月8 軌道予測の補足資料:ベイズフィルタについて カテゴリ:Maquinista 軌道予測の補足資料:ベイズフィルタについて 鈴木です。 このページは「東工大Maquinista、ロボミントンの自動化とシャトルの軌道予測について」の補足資料です。あれな資料ですが興味のある方はお読みください。尚、説明に具体的な数式は出さないので、完全に理解したい方は個別に検索や書籍などで探していただくと良いかもしれません。 今年、シャトルの軌道予測で実装しましたパーティクルフィルタはベイズフィルタという理論?を応用したアルゴリズムの1つです。 この理論の根底に存在するのは統計学で用いられる、条件付き確率で授業で学ぶ、『Bayesの定理』と呼ばれる数式です。 部屋着です。写真はぼくです。 この式そのものについての説明は割愛しますが、この定理はAを「知りたい値」、Bを「Aを知るための手がかり」とおくことで、専
5月8 東工大Maquinista、ロボミントンの自動化とシャトルの軌道予測について カテゴリ:Maquinista ごきげんよう。2013年度入学の制御班の鈴木です。大学ロボコンやってる人です。 さて大学ロボコンなのですが、今年のルールは”ロボミントン”というものでした。ルールは非常に非情にシンプルで、 「各チームが2台のロボットを持ち込み、バドミントンのダブルスの試合をしろ」 という無茶振りルールでした。 尚、ロボット2台は両方手動でも自動でも構いません。今まで毎年必ず自動機があった大学ロボコンにしては珍しいですよね。 さて、このロボミントンというやつ、ルール自体は みょー↑にシンプルですが、簡単かといわれるとそうでもなく、一言で表すと 研究でやれ!!!!!!!!! って感じでした。 バドミントンを行うロボットについての先行研究はルール発表時にすでに存在していたのですが、(動画: ht
1月20 トランジスタで作った時計 カテゴリ:id研電子工作 井土です。 先週ロボット技術研究会の役員が交代し、1年間の部長としての役割が終わりました。 今年度になって部員数は200人を突破し、色々ありましたが無事に終わりました。 これも支援してくださった皆様のおかげです。どうもありがとうございました。 さて、今回の本題は トランジスタで作った時計 (トランジスタ時計) についてです。 id研の井土・齋藤・大貫・中村の4人で製作しました。 まず、完成品なのですがこんな感じです。 Maker Faire Tokyo2014(MFT2014)のロボット技術研究会ブースで展示をしました。 トランジスタとして2N7000(Nch MOS-FET)を640個使用しています。 マイコンや74系のICは使わずに、クロックの分周器・カウンタ・7segデコーダは すべてディスクリートのトランジスタで作りまし
12月23 「これ何の役に立つんですか?」という質問への答え方 きたろーです。 「これ何の役に立つんですか?」という質問はなぜ生じるかのつづきです。具体的に上記質問への回答を考えていきましょう。 例示する作品がサークル内の物になるので少し内輪向けになります。 レベルというのは展示者に求められる技量です。レベル0:ヒネリ無し レベル0.1 普通に有用性を語る有用性がある展示なら楽ちんですね。 例えば 鉄琴を演奏するパンダ→客寄せになります! 部室人多いbot→ネットワークから部室の混雑度が分かります!効率的に部室を使用できます。 レベル0.2「何の役にも立ちません。」正直でgood!しかしこれだけでは会話が続きません。相手も折角話しかけてくれてるんですから,ただ「何の役にも立ちません」だけでは無くて話を広げましょう。 レベル1:自分の利益を語るレベル1以上には話を広げようという前提があります
12月23 「これ何の役に立つんですか?」という質問はなぜ生じるか この記事は基本的に物作り趣味で展示する人の為に書かれた記事です。 12月23日にあったrogysemi5thで発表した内容のweb版です。後半はこちら きたろーです。 この記事で展示者に対して伝えたいことは「非専門の人を大切にしよう」「質問は善意によってなされる(と考えよう)」あと具体的な質問回答の方法です。 1. 展示を見にきた,ものつくり作品見学慣れしてない人の思考 展示を見にきた人は作品の説明を受けた受けないに関わらず,作品に興味を持てば何かしらの質問をしようとします。それはその質問内容を本当に知りたいからという理由もありますが,会話を楽しみたいから,作品情報が面白そうだからという理由もあります。 僕自身が見る側で展示者が面白そうな方でしたら,しばしば色々な質問やコメントでつついてみることで会話を引き出そうとします。
11月10 普通の東工大生が【gentoo】入れてみた。 はじめまして。シス管になったらりお(@L16777216)と申します。 Pepperくん凄かったです。特に紅く輝く右目(左目だったっけ?)で射貫かれたときはゾクゾクしました。ああいう †センス† が私も欲しいです。 さて、PepperくんにはNAOqiというOSが乗っています。 NAOqiはgentoo linuxという素晴らしいLinuxディストリビューションがベースです。 他にも、googleの出したChromebookというノートPCもgentooを改造したOSを採用しています。 この記事は、そんなナウなヤングにバカウケな、今をときめくgentoo linuxについての話です。 ハードウェアのスペックとかファイルシステム(btrfs rootで入れました)とか結構おもしろい構成になっているのでそちらも紹介したいところですが、そ
11月8 Pepperが東工大ロボット技術研究会にキタ━(゚∀゚)━! カテゴリ:ロボット こんにちは!10年度入学の徳久(@tokuhisa_f)です. 11月6日にロボット技研の部室にソフトバンクのPepperが来ました!! それでは,その一部始終を説明していきます. 14時半ごろに配達のおじさんが大きな箱を持ってきました. 箱の中には,なんとPepperが!!! 箱は回収されるため,1階で開封し部室までPepperを運びました. 部室は3階にあるので,何人かで交代しながら運びました(この姿勢はだめそうですね…) 部室に着いたら,まずは運んだ人達で記念撮影をしました. その後,何十人も入れ替わり部員がきて,関節や足の構造を見たり,アプリをどう作るか話したり,分解しようとしたり(なんとか止めました),各々の専門分野でPepperについて話し合いました. 20時頃に部室から我が家に運びまし
10月4 ブログ移転しました こんにちは. 部長のありすです. 色々あって, ロ技研のブログはこちらに移転することになりました. 活動報告なども新ブログの方で行います! それでは皆さんよろしくお願いします. 2017年10月04日18:00 rogyweb314 コメント:0 8月28 ABUロボコン結果報告 皆様こんにちは. 部長のありすです. 去る8/27(日)にABUロボコン2017が東京にて開かれました. NHK学生ロボコン2017で優勝したロ技研のMaquinistaは, 準優勝した東京大学のRoboTechとともに日本代表として参加しました. 我々のチームは初戦の中国の東北大学との試合を僅差で勝利し, その後も順調に勝利を重ねていきましたが, 準決勝にてベトナムのラクホン大学の試合で敗北しベスト4という結果になりました. ラクホン大学の圧倒的な早さはまさに敵ながらあっぱれでした
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