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災害への備え
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●履歴 初 版:2007. 12. 12 田窪朋仁 ●はじめに 前回はRTミドルウェアのはじめの導入として,USBカメラの画像取得を例にOpenCVの機能を使って,USBカメラからの画像取得と表示を行うモジュールに分けて作成しました. USBから取得した画像を表示するだけならわざわざ2つにモジュールを分けたり,OpenCVを使う必要もありませんのでRTミドルウェアの魅力が分かったとはいえません. そこで,今回はOpenCVの数々の機能をコンポーネント化してみることで,取得した画像を加工して表示してみる例題を作成してみることにしました.優れたライブラリ群をコンポネント化することで,容易に画像処理の試用や設計が行えることができるようになります.一つ一つのコンポーネントは画像データを取得し,ライブラリの機能を使って画像を処理,結果を送信といった簡単な機能のみです.画像処理にあたってはOpen
●履歴 初 版:2003.12.28 田窪朋仁 ●はじめに 高速な転送で画像を取得できるIEEE1394カメラがあれば高速にプログレッシブ画像が取得できるので良い...という意見を聞きネットで色々調べていると”その気”になってしまったのが最後.ネットで導入を紹介している方たちは簡単に導入できていたのに自分ではさっぱりできない...リナックスの環境が微妙に違うとか自分に技術が無いというのは分かりきっているのだが僕のような初心者はこの世に一人だけではない(と思う)ので,メモをネットに公開し色々な人にIEEE1394カメラをリナックスで使ってもらおうと思うのでした.これを読んで色々意見を下さると幸いです. ●IEEE1394カメラを導入した環境 IEEE1394カメラ: PointGray DragonFly (性能はPointGrayや代理店のHPを参考にしてください.まあ,
●履歴 初 版:2006.7.13 田窪朋仁 ●はじめに 画像処理ライブラリを多く備えるOpenCVをDirectShowでキャプチャした画像に対して処理を行えれば幅広い応用分野があると思われます.OpenCVはVideo for Windowに対応している機器であれば簡単に画像を取得できますが,DirectShowのほうが対応している画像機器は多いので,連携する価値はあると思われます.そうは思っても,画像処理の初心者は,なかなか連携する手段がどこにも載っていなくて困ることが多いはず.その一人だった私の個人的な導入過程をメモに残します.これを読んで色々意見を下さると幸いです. ●インストールした環境 パソコン:DELL Precision 650 (Xeon 2.4G Dual)(高そうなマシン使ってますが,設定には関係ないかと・・・) 環境:Microsoft Visua
●履歴 二 版:2006. 8. 26 田窪 朋仁 ./net2003 と 2005の違いについて追記とfloat(REAL)とdouble(dREAL)の変更について追加. 初 版:2006.8.17 田窪朋仁 ●はじめに 動力学シミュレーションが何故重要なのか?ということは私が語るまでもありませんが,実際に自分の作った制御則がロボットにとってどのような挙動をするか,実際にロボットへ適用する前にパソコンの画面で確認できればいろいろと効率が良くなることは一目瞭然! しかし,精度の良い動力学計算は遅い!有料で高い!とこれまでさんざん苦しめられてきましたが,世の中には偉い人がいて無料でダイナミクス計算をしてくれる動力学シミュレーションライブラリを提供してくれている人がいます. その一つのODE(Open Dynamics Engine)は,数年前からロボット関係者の間でも使う人
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