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www.katolab.ee.kagu.tus.ac.jp
移動ロボットグループでは自律移動型ロボットの経路計画に関する研究を行っています。経路計画とは、ロボットが目的地まで安全に到達するための経路を作成することです。 本研究では、人工ポテンシャル法と任意境界を補完するスプライン曲面を利用することで、高速な経路計画の実現を目指しています。経路計画以外にも、RT- Linuxを用いたロボットの移動制御や外界センサを用いた障害物回避も行っており、ソフトとハードの両面から移動ロボットの制御に関する研究を進めてい ます。 ロボットの移動制御は、非常に短い間隔で制 御量の計算を行う必要があります。そこでRT-Linuxを利用したリアルタイム制御を行っています。RT-LinuxはリアルタイムOSと呼ばれるOS のひとつです。Windowsがミリ秒単位の制御しか行えないのに対し、RT-Linuxではμ秒単位での制御が可能となります。こうした特徴を利用し、 ロボッ
基本となるDirectShowオブジェクトは上の5つ. USBカメラから入力された画像が“②デバイスフィルタ”→“③グラバフィルタ”→ディスプレイへと出力されます.また“④サンプルグラバ”は“③グラバフィルタ”からデータを取得し,BYTE型の画像データをコールバックとして外部出力します.この“コールバック”を参照することで,キャプチャ画像を取得することができます.(コールバックは裏で何回も呼ばれる処理で,スレッドと OnTimer を組み合わせたような動作をします.) “②デバイスフィルタ”と“③グラバフィルタ”とディスプレイは“①グラフビルダー”によって接続され,“⑤メディアコントロール”によって全体のスイッチが入り,USBカメラ画像が全体に流れます
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