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機器制御では、外部イベントに応じて処理部分を切り替えて動作させことが一般的です。 例えば、ストップウォッチでは、ボタンの押下に応じて、計測待ち、計測、タイム表示を繰り返します。 この図で「計測待ち」「計測中」「表示中」はプログラムの動作状態を表すもので、状態=ステート(state)と言います。 この状態はボタン押下という外部イベントによって切り替わります(変化します)。 この状態を定義して、それによって処理を切り替えるような構造をステートマシーン(state machine)と呼びます。 状態を切り替える方法としては、複数のif文を使って行う方法と、switch case 文を使う方法とがあります。 ステートマシンを実装する場合は上の図の(a)のif 文を使うより、(b) switch case 文を使うのが 一般的です。 if文を使う方法では1回ループで全ての条件判断を行う必要があります
1、1 特徴 1、2 レジスタ 1、3 スーパバイザステートとユーザステート 1、4 68000が扱えるデータ型 1、5 例外処理 1、6 バスインターフェイス機能 1、7 68000MPUの端子機能 アドレスバス データバス 非同期制御信号 68000周辺制御信号 割り込み入力端子 バスアービトレーション制御 プロセッサステータス システムコントロール その他の信号 1、1 特徴 モトローラのMPU68000は、特別な入力命令を持たず、I/Oをメモリー空間に配置するメモリーマップト方式を採用している。つねに16Mバイトのメモリー空間を一様にアクセスすることが出来る。68000では常にCLK入力の10クロック分のE信号を定期的に出力している。通常68000のデータ入出力は、E信号と関係なく非同期に行われている。68000は16ビットCPUでありながら内部レジスタは、すべて32ビットになって
まず、セマフォがない場合にどのようなことが起こってしまうかを、その動作で確認してみましょう。 次のプログラムを作成してください。ここでは semaphore1.c とします。 #include "nxtlib.h" #define TURN_TIME 450 #define MOVE_TIME 1500 task touch(); task main(){ SetSensorTouch(S1); nSchedulePriority = kHighPriority; StartTask(touch); nSchedulePriority = kDefaultTaskPriority; while(true){ motor[motorB] = 50; motor[motorC] = 50; wait1Msec(MOVE_TIME); motor[motorB] = 50; motor[moto
1 目的 本ドキュメントはOpenCVを用いた数字認識アルゴリズムについてまとめたものである。 2 仕様 前提条件: この数字認識プログラムは以下の前提条件の下に作成した。 ・2つの数字が書かれているDBをほぼ正面からカメラで捉えている ・DBボードは 背景が白色、数字部が黒色で描かれているとする ・DBボードに描かれている数字は7セグメントLEDのような数字であるとする 達成目標: 最低でも以下の事項だけは達成できるようにする ・0~9までのすべての数字の判別を(「2」と「5」の区別も)できるようにする ・2つの値を同時に(一回のキャプチャ行動で)判断できるようにする ・2つの値の相対位置(どちらが右でどちらが左か)を判断できるようにする ・多少の傾きや歪みを考慮できるようにする 仕様(競技会終了時点) ・ カメラで背景 白 数字部 黒のDBを全て捉えると それを取り込み、グレースケール
基礎編 bluetooth の修正、OILファイルの解説を基礎編から実践編へ移動、API Referenceの改訂
ロータリーエンコーダの調査研究 1.ロータリーエンコーダとは ロータリ・エンコーダには、タイヤの回転数(アナログ量)をパルス数(デジタル量)に変換する機能がある。 その変換方式には光電式、ブラシ式、磁気式などがあるが、MIRSでは最も一般的な光電式を使用する。 また出力パルスの形式により、インクリメンタル型とアブソリュート型の2つに分類される。ここでは、インクリメンタル型を使用する。 2.光電式ロータリーエンコーダの概要 2.1 回転量の検出 発光ダイオード(LED)と受光素子(フォトトランジスタ)が、回転軸に取り付けられた回転スリット(A)と固定スリット(B)をはさみ相対して取り付けられている。回転スリット(A)が回転すると、ダイオードの光がスリットによって通過、遮断を繰り返す。この光を受光素子し、信号(パルス)に変換する。出力信号を2相にするため、固定スリット(B)はスリットが2つに分
1.はじめに 本ドキュメントでは、USBカメラから取得される映像の調整を行うためのライブラリであるlibwebcamのインストール手順を記載する。 併せて、libwebcamに含まれる、パラメータを設定するためのアプリケーションである”uvcdynctrl”、uvccaptureの使用方法を記載する。 2. libwebcamのインストール libwebcamをインストールするためには、CMake、gengeoptをあらかじめインストールしておく必要がある。 1. CMakeのインストール ソースファイルをダウンロードする。 cmake-2.6.2.tar.gz 解凍する。 $tar xzvf cmake-2.6.2.tar.gz cmake-2.6.2に移動 $cd cmake-2.6.2 configure、コンパイル、インストールを行う。 $./configure $gma
DCモーターとは 一般的に言う直流モーターであり、直流電源で回すことができる。DCモーターは制御用モーターとして非常に優れた回転特性を有している。例えば、大きな起動トルク、電圧変化に対するリニアな回転特性、入力電流に対する出力トルクの直線性、出力効率の良さ・・・などとおよそ制御用モーターに要求されるすべての性能を兼ね備えたモーターといえる。 ※トルクとは、モーターの回転力のことであり、これが大きいほどその出力パワーも大きくなる。ここでトルクとは日本語に訳すと回転力ということになるが、このトルクは直線運動における推進力に相当する。また、トルクの単位は[kgf・m]で表されるが、これをSI単位系になおすと[N・m]になる。 DCモーターの基本 電源電圧がモーターに供給されている時の関係式は、 Ea=Ra×Ia+Ec Eaが供給された直後はモーターが回転していないので、Ecは0である。従って モ
PWMの役割について PWM(Pulse Width Modulation)回路とは、周期は一定で、入力信号(DCレベル)の大きさに応じて、パルス幅のデュ-ティ・サイクル(パルス幅のHとLの比)を変え、モーターを制御する回路である。従来の制御にたいして、これは飽和(スイッチング)領域での制御となります。 従って、パワー・トランジスタを飽和領域で使用する為、電力ロスが軽減され、トランジスタもそれ程発熱しません。 更に必要な時間だけ通電しますので、モータ・ドライブ回路全体の効率があがり、電圧の負担も軽くなります。 PWM制御とは パルス制御法 パルス制御法はモータのオンオフ制御をパルスによって行う方法である。これによりオフタイムでの電池の消耗が全くなくなる。またオンタイムでも制御トランジスタが完全に飽和しているので、ここでの電力ロスも最小限に抑えられ、トランジスタの電力ロスが著しく軽減される。
Mirs MultiMedia DataBase (エムスリーディービー) MMMDBはMIRS開発支援のためのデータベースです。
グラフを書く (GNUPLOT) ここでは、数式およびファイルに格納されたデータを、簡単に グラフ化するフリーソフトの一つである、GNUPLOT の基本的な 使い方について説明します。 GNUPLOT では、2次元の X-Y グラフ、棒グラフ、3次元の X-Y-Z、 等高線図を作成することができます。また、X11, Postscript, PBM などさまざまな出力形式(装置)に対応しています。 1. GNUPLOT の起動と終了 2. 2次元グラフ 3. 3次元グラフ 4. 目盛り、ラベル、グリッドの指定 5. データをファイルから読み込んでグラス化する 6. 複数の関数やデータを同一グラフ上に表示する 7. グラフの表示形式 8. 縦横比、全体の大きさを変える 9. 出力ファイルと出力形式の変更 10. コマンドとオプションの情報を得る方法 11. 組み込み関数 GNUPLOT の起動
ファイル転送 TCP/IP のネットワークでつながっているコンピュータ間でのファイ ルを転送には、 FTP (File Transfer Protocol)というプロトコルを 用ます。 ここでは、ローカル側のホストを nctd55、リモート側のホストを moon とします。 また、ユーザ名はいずれも tiger とします。 nctd55 から moon へ、abc.txt というファイルを送る。 [tiger@nctd55 ~]$ ftp moon Connected to moon (192.168.246.3). 220 (vsFTPd 1.1.3) Name (moon:tiger): tiger ! ユーザ名の入力 331 Please specify the password. Password: ! パスワードの入力 230 Login successful. Have fun
目次 Ⅰ.はじめに はじめに Ⅱ.導入編 1. brickOS(legOS)のインストール(Linux) 2. brickOS(legOS)のインストール(Windows) Ⅲ.利用方法 1. Linux 環境での brickOS アプリケーションの開発 2. Windows 環境での brickOS アプリケーションの開発 Ⅳ.基礎編 1.モータの制御(1) 2.モータの制御(2) 3.タッチセンサーの使用 4.強制終了 5.光センサーの使用 6.ローテーションセンサーの使用 7.LCDの使用 8.ボタンの制御 9.タスクについて 10.セマフォについて 11.音を鳴らす 12.赤外線通信について Ⅴ.応用編 1.2足歩行ロボットの開発1 2.2足歩行ロボットの開発2 3.RCカーの開発 Ⅵ.API Reference API Reference−基礎編・ 応用編で使用したAPIの説明
DOS/Windows 環境で作成したファイルの扱い DOS/Windows と UNIX のファイルはで、ASCII ファイル(=テキストファイ ル)でも一般に改行コードと漢字コードが異なります。ここでは、DOS と UNIX の ASCII ファイルの違いとその変換の仕方を説明します。さらに、DOS フォー マットのフロッピーディスクの扱い方についても説明します。 [註] ASCII ファイルとバイナリファイル ASCII コードのみからなるファイルを、ASCII (アスキー)ファイル、 または、テキストファイルといいます。エディタで作成したファイルは、 ASCII ファイルです。これに対し画像、圧縮データ、ワープロ文書等は 全てバイナリファイルです。エディタで作成したファイル以外は 全てバイナリファイルと考えていいでしょう。 漢字コードの変換 DOS の UNIX は、漢字コードは、
Emacs の解説 (その2) この解説では、Emacs を利用するにあたって、知っていたら便利な機能を 説明します。 内容 1 置換 2 検索 3 行揃え 4 矩形領域のカットアンドペースト 5 操作の取り消し 6 タブの入力 7 Emacs のチュートリアル 置換 一括置換 M-x replace-string M-x replace-regexp 正規表現を用いた置換 Emacs という文字列を Emacs という文字列に置き換えるときのミニバッファのログ M-x replace-strig Replace string: Emacs Replace string Emacs with: Emacs この操作によって有効な置換範囲は、カーソルのある位置から後の単語のみ。 問い合わせ置換 M-x query-replce (または M-%) M-x query-replace-rege
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