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パリ五輪
zenn.dev/botamochi6277
VRゲームの開発時に遭遇した衝突判定のトラブルについて解説していきます.環境はUnityを想定していますが,UEやGazeboなどの他のシミュレーション環境でも発生する一般的な問題です. 衝突判定の基本 Unityの接触判定はUnity内の物理エンジンで行われている. 物理エンジンはRigidBodyとColliderの両方を持ったオブジェクト同士の接触を判定している. 衝突判定にはDiscreteとContinuousの2のモードがあり,Continuousモードはさらに細かく別れている. 高速で動いているオブジェクトはColliderが断続的にワープしている状態になる.ワープ中にすれ違った物体は接触指定なので判定されない(Discrete). 上記のワープの問題に対処するために連続型衝突検知機能(ContinuousやContinuous Dynamic)が用意されている. 何が起こっ
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