Rotation Matrix -- from Wolfram MathWorld 3次元空間の回転行列 (rotation matrix) Rとは 3×3 直交行列 (inv(R)=R'; R*R' = R'*R = I) プライムは転置ね。 det R = 1 *1 を満たす実行列. この集合 (この行列の作用による線型変換の集合) が 3 次の特殊直交群 SO(3)。 大事なこと 回転行列は, 作用させるベクトルの縦横 回転の向き (右手(右ねじ)回転か左手回転か) 座標系の向き (右手系 or 左手系) 点(座標)変換か, 座標系変換か(まぁ座標系の変換の場合は、ベクトルに掛けないと思うけど) をはっきりさせて置かないといろいろ困る。 ここでは、縦ベクトル右手系右手回転系点変換を仮定。 ↓超分かりやすい http://sequoia-web.hp.infoseek.co.jp/ts