本記事では外乱オブザーバを用いた2自由度制御について紹介します。 Matlab/Simulink Advent Calender 2019にて同日公開予定の記事とペアとなっています。こちらにて2自由度制御系の説明とフィードフォワード制御の紹介しています。 Matlabにおける状態空間表現を用いた2自由度制御と完全追従制御の紹介 https://qiita.com/wcrvt/private/e198ad9ead4a8bf80af4 フィードフォワード制御は高速に動作させることを目的としていますが,フィードバック制御はあらゆる環境下での動作を保証するために使用されます。産業用ではフィードフォワード制御が強力な手法となっていますが,ヒューマノイド等,未環境下での一定の性能を保証するためには,フィードバック制御の技術が不可欠となります。 はじめに 外乱オブザーバは慶應義塾大学名誉教授/KGRI特