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シミュレータのための剛体力学理論 Mitsuru Nishibe (mitsuman) [email protected] 1999/03/10 1.はじめに 近年の (中略) だろう． そこで現実の物体に近い性質を持つ剛体を扱ったシミュレーションの研究を行う． 具体的にはシミュレータは物体を多面体で定義し，全ての物体間の作用は衝突により処理することにより汎用性の高いシステムを目指した． ここでは，シミュレーションに必要な剛体力学の式の導出及び解析と，姿勢制御に用いられるquaternionの解析を行う．参考文献と併せて読むと良いと思う． 2.理論 2.1.剛体力学による運動方程式 剛体を扱う場合，質点の移動にニュートンの運動方程式，回転にオイラーの運動方程式を用いるのが一般的である．移動に関しては扱い方は1通りしかないが[1]，回転は幾つかの表現方法がある．まずはニュートンの運動方程式か

適当にプログラムについて書く予定です． だけど内容が異様に偏ってますね． アセンブラも滅多に使わないし，解析なんてまずしないんですが... 最適化のためのアセンブラ アセンブラを使って最速コードを書こう！！っていうことをやりたいんですが 全然出来てません(^^; K6-2に移行しちゃったのでこれ以上更新されない度95%(涙 さらにThnderBirdになったので，されない度99.9%．まあ，速度最適化のためにasmを使う時代はとっくに終わってるし，気にしない． 解析の為のアセンブラ クラック対策を考える どうせシェアウェアを作るなら解析されないシェアウェアを作りたい！ ということで解析手順から対策を考えます． (1999.08.25) クラック対策を考える その２ 前回は対策というよりクラックそのものだったので(ぉ (2000.12.22) CIHの為のアセンブラ CIHの解析を試みます．

初歩のディジタルフィルタ これはCGC代表のhTSがローパスフィルタを作りたいと言っていたので，それについて調子に乗っていい加減極まりない講義(?)もどきをした時のメモです． 学校の電気系の講義そのまんまやん！という突っ込みが入りそうですが，その通りです(笑)． しかも「忘れまくっている＆z変換習ったばっかり＆音声信号処理の教科書を買って直に無くした(?)」ため間違っているところがあるかもしれません． ここ間違ってるよ！勘違ってるよ！等の指摘よろしく． アナログ回路からのアプローチ (RC回路) フィルタといえばアナログ回路．例えば，安物のサウンドカードから高級アンプまで最終的な出力の手前には必ずローパスフィルタ(Low Path Filter ; LPF)付いています(多分)．どんなにディジタル処理全盛でも最後はアナログが重要になります．むしろディジタルの分解能が上がれば上がるほど重要に

数式が大量発生してしまうような文章が置いてあります． 基本的にWordで書いています． 手抜きです． 白いです． さらにWordのhtml変換でたまに死んでる部分があります． exeやppt等も置くようにしました． 剛体シミュレーション シミュレータのための剛体力学理論 確か高専3年終わりか4年初めの卒研の中間報告書． 日付の1999/03/10っていうのは嘘です． あと，2,3個しょぼい間違いがありました．多分気づくと思いますが(^^; (2000.03.10) 3次元剛体運動の理論とシミュレーション技法 - 剛体の基礎 (PDF) 上のを訂正して卒論で使ったものです． 分量減らしているので，上のほうがいいかも？ (2000.12.26) 多面体からなる剛体の質量と重心と慣性テンソル (HTML) (PDF) 任意形状の慣性テンソルはどうやって求めるんだろう？ と考えてみたものです． (