はじめに twitter:@yukky_saito ROS C++のチュートリアルが終わって自分でノードが作成できる人(中級者)向けの記事になります。 ROSを触っている人でチュートリアルの内部がどうのように動いているかを理解している人は少ないように思います。また、内部動作を知らなければadvertise・subscribeメソッド時に指定するバッファサイズがどのような意味を持っているのかわかりません。 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); PublisherとSubscriberの内部動作を説明し、どのようなバッファサイズがどのように影響