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C言語のfloat型のバイナリ表現形式に着目すると、2^x と log2(x) の近似値を高速に計算できます。 float型のバイナリ表現形式 float型は32ビットで、仮数部が23ビット(ケチ表現)、指数部が8ビット、MSBが符号ビットです。 ⇒ 単精度浮動小数点数 - Wikipedia このように上位ビットが指数を表してることを利用します。 2^xの計算 実質、足し算1回で計算できます。 (ここでは検証のために浮動小数点⇒固定小数点の換算をしています。) // y = 2^x (x=-10～10) for (float x = -10.0; x <= 10.0; x += 0.25) { // xの固定小数点表現 (小数部23ビット) int32_t fxp_x = x * (float)(1 << 23); // 整数部に127をオフセット(float型の指数部の仕様のため) i

高速逆平方根とは？ C言語のコード 検証 アルゴリズムの要点 [1] 逆平方根の計算を対数・指数の計算に置き換える [2] 浮動小数点型の内部表現を利用した対数・指数の近似計算 [2.1] 対数の近似 [2.2] σの最適値 [2.3] 整数型での解釈 [2.4] 逆平方根の計算とマジックナンバー0x5F3759DF [3] ニュートン法による収束で精度アップ 感想 高速逆平方根とは？ 高速逆平方根(fast inverse square root)とは、平方根の逆数 を高速に計算するアルゴリズムです。平方根の逆数は逆平方根とも呼ばれます。逆平方根はベクトルの正規化などに用いられるので、これを高速に計算できるアルゴリズムには大きなご利益があります。 参照： Fast inverse square root - Wikipedia C言語のコード 高速逆平方根の関数を示します。0x5F375

※この記事はかなり偏った思想にもとづいて書かれています。 20年以上も秀丸を使い続けてきたおじさんだけど、ついにVSCodeへの移行をはじめている。VSCodeはたしかにすごく便利なのだけど、長年秀丸を使ってきた者にとっては痒いところが多々あるのも事実。とうわけで、「秀丸で重要なあの機能はVSCodeではどう実現するか」を見ていく。 なお、秀丸おじさんが使うプログラミング言語はすなわちC/C++である(断定)。よって、VSCodeにC/C++拡張機能がインストールされていることは前提とする。また、秀丸からの移行の話なのでプラットフォームはあくまでWindowsを前提とする。MacとかLinuxとかは関係ないので触れない。 アウトライン表示 関数とかの一覧を表示する機能。秀丸で最も大事な機能の一つだと思ってる。VSCodeもバージョン1.25で、よくIDEにあるようなアウトライン表示が可能に

tan(355/226)の計算は関数電卓の正確さを試すベンチマークによく使われるらしいです。というのも、355/226はπ/2に極めて近い有理数であり、π/2近傍でtanは無限大に発散するからです。 下表のように両者は10進数で7桁まで一致しています。 π/2 1.5707963267948966192313216916398 355/226 1.5707964601769911504424778761062 tan(355/226) の真の値は、-7497258.185...ですが、この近傍でラジアン値の有効数字10桁目が1ズレるだけでtanの値は有効数字3桁目からズレてきます。ちなみに、Androidの関数電卓アプリの定番といえるRealCalcは正しい10桁の値を出しますが、市販の関数電卓では4桁〜7桁くらいの正確さになるのものが多いようです。 今回は、いろいろなマイコン/開発環境で

Wordでドキュメント書くのクソかったるいし、もうMarkdownでええやろと思いつつ、客に読めないと言われたら面倒だからVSCodeの拡張機能でHTMLに変換してみたら見た目が気に入らなくてスタイルシートいじりだして、だんだん何やってるのか分からなくなってきた。 VSCodeのインストール ここからダウンロードしてインストール。 VSCodeはテキストエディタだが、Ctrl+Shift+VでMarkdownのプレビューができる。 拡張機能 Auto-Open Markdown Preview VSCodeの画面左端にある拡張機能アイコン（四角いアイコン）をクリックして、検索テキストボックスに 「auto open markdown」と入力し、Auto-Open Markdown Previewの「インストール」をクリック。インストール後、「再度読み込む」をクリックしてAuto-Open

ネイティブコードのHogeCクラスを含むライブラリHogeC.libを、C#で利用するためのCLIラッパライブラリHogeSharp.dllの作り方をメモします。 プロジェクトの作成 [ファイル]>[新しいプロジェクト]>[テンプレート]>[Visual C++]>[CLR]>[クラスライブラリ]で新規プロジェクトを作成します。ここでは HogeSharp という名前にします。 プロジェクトの設定 ネイティブライブラリのヘッダ HogeC.h を任意のフォルダに置きます。ここではソースフォルダの下のIncフォルダとします。 ネイティブライブラリ HogeC.lib を任意のフォルダに置きます。ここではソースフォルダの下のLibフォルダとします。 [プロジェクト]>[プロパティ]>[構成プロパティ]>[VC++ディレクトリ]>[インクルードディレクトリ]に、Incを追加します。(;で区切りま

ESP32とは？ ひとことで言うと、WiFiとBluetoothが使える安いマイコンモジュールです。 ESP8266の上位版的な製品 WiFiに加え、Bluetooth (Classic及びBLE 4.2)が使える (※1) IOが大幅に増えた 秋月で700円と安い (ESP8266は550円) (※2) 技適取得済み ※1 ただし、Bluetoothに関してはライブラリの対応はまだまだこれからという印象 ※2 正確にはESP32はチップの名前であり、ESP32を搭載したモジュールの名前はESP-WROOM-32ですが、みんなESP-WROOM-32のことを俗にESP32と呼んでいます。この記事でも便宜上、ESP-WROOM-32をESP32と呼ぶことにします。 購入 (A) ESP32-DevKitCボード: 秋月で1480円 (B) ESP-WROOM-32ピッチ変換モジュール: スイ

いまさらだが自分用まとめ ESP8266とは？ 安い技適済みWiFiモジュール (のコアとなるチップ) みんなが使ってるのはESP-WROOM-02 (秋月で550円) なぜかみんなESP-WROOM-02のことをESP8266と呼んでる ファームウェアを書き換えられる ATコマンドで制御できるファームウェアが予め焼かれている Arduino IDEでファームを開発できる (←これが流行り) LuaやPythonやJavascriptでも開発できるらしい。知らんけど。 ESP-WROOM-02のスペック 32bit CPU 80MHz (ARMではない。懐かしのTensilica Xtensa！) データRAM 80kB (SDKが約30kBを消費するため、ユーザが使えるのは約50kB) SPIフラッシュ 4MB (SDKが約220kBを消費) 3.3V駆動 GPIO x 11 (兼用ピン

30年の歴史と根強い人気を誇るミニ四駆。子供のころ爆走兄弟レッツ＆ゴー!!のGPマシンとかに憧れてた人は多いようで。いい歳のオッサン立派な技術者になった今、ミニ四駆にマイコン積んだり、センサ積んだり、無線積んだり、ステアリング積んだりと魔改造を施してる人たちがけっこうたくさんいます。 というわけで、ネット上で見つけた魔改造ミニ四駆の数々を紹介します。(順不同) なぜか関西勢が多いような。 コンピュータ制御のミニ四駆「バックブレーダー」by プロジェクトBBさん 動画 | WEBサイト 種別： ステアリング 自律型 マイコン+XBee+PC制御 外部のカメラ映像から背景差分法で機体の位置を推定して仮想のコース上を自律走行できる。 ミニ四駆GPマシン化計画 by 真時雨さん 動画一覧 | WEBサイト 種別： ステアリング 遠隔操作型(音声操作) マイコン+Bluetooth+Android

連続回転サーボについて ラジコンサーボは、今や電子工作の定番パーツです。ドライバ回路不要で、パルス幅だけで角度制御ができちゃう便利なモータです。しかも安いものなら1000円程度で手に入ります。 しかし、ラジコンサーボはあくまで操舵などの角度制御のためのモータであるため、車輪のような連続回転はできません。そこで、ラジコンサーボに改造を施して、連続回転を可能とし、角度制御の代わりに回転方向と速度を制御できるようにします。 ちなみに、最初から連続回転できるサーボとして市販されているものもあります。 【例】 共立エレショップ - ロボット用サーボモーター S35 STD 改造手順の概要 改造の手順は以下の3ステップです。 ファイナルギアのストッパを切除 ファイナルギアとポテンショメータの連動を解除 ポテンショメータをニュートラル位置に調整して固定 まずはラジコンサーボの底面のネジをはずしてギアボッ

20年くらい日々使っていながら、UNIX/Linuxのパイプの振る舞いをよく分かってませんでした。『易経』に「日に用いて知らず」というのはこれです。ちょっと簡単なコードで実験してみました。 リスト1 test1.c #include <stdio.h> int main(void) { int i; for(i=0;i<5;i++){ sleep(1); printf("test1(%d)\n",i); fflush(stdout); // ←これが大事 } return 0; } リスト2 test2.c #include <stdio.h> int main(void) { char buff[1024]; printf("test2 starts.\n"); while(gets(buff)!=NULL){ printf("test2[%s]\n",buff); } return 0

昔からの定番は、FT232RL。1chでSOP28ピン。ストロベリーリナックスや秋月やスイッチサイエンスなどで変換モジュールが売られている。 概ね、末尾がLやSのはSOPやQFPといったリードのあるパッケージ。末尾がQのはリードのないQFNパッケージ。 FT231XSは、1chでSOP20ピン。FT232RLより新しいチップで、簡潔。ただし5V系では使えない。 FT230XSは、1chでSOP16ピン。FT231XSよりさらに簡潔で、ハンドシェイクはRTS/CTSしかない。 主要なUSBシリアル変換チップについて表にまとめる。 スピード ch パッケージ 備考 FT232R フル 1 RQ: QFN32 RL: SOP28 定番 FT2232C/L/D フル 2 QFP48 FIFO,MPSSEモードあり FT232H ハイ 1 HQ: QFN48 HL: QFP48 FIFO,MPSSE

仮引数はどう書けばいいでしょうか？ void piyo( int ？ ) { hoge[3][2] = 1; } int main(void) { int hoge[4][3]; piyo(hoge); ... } 正解 (*hoge)[3] hoge[ ][3] hoge[4][3] この3つが正解で、どれも等価。つまり「(サイズ3の配列)へのポインタ」という意味です。C言語の仮引数宣言においては、*hogeとhoge[ ]は等価で単なる見やすさのための糖衣構文です。ただし括弧が大事で、後述するように*hoge[3]と書いたら全く違う意味になります。 (*hoge)[3]とhoge[ ][3]は等価ですが、サイズ3の配列へのポインタを渡すときは(*hoge)[3]、サイズ3の配列の配列(2次元配列)を渡すときはhoge[ ][3]と書いたほうが意図が分かりやすいでしょう。 また、hoge

シリアルポートのRTS信号をめぐる混乱について。 僕「RTSって、受信可能なときに相手に送信許可を与える信号ですよね？」 上司「(ﾟДﾟ)ﾊｧ?　送信したいときに相手に許可を求める信号やろ」 僕「えー？　それだとRTSを相手のCTSに接続するの、おかしくないです？」 上司「でも、本にもRTSは送信要求(Request To Send)って書いてあるやろ？」 ( ´・ω) (´・ω・) (・ω・｀) (ω・｀ ) そう、RTS信号の意味、世間には2通りの解釈があるのです。 (1)「送りたい」…送信バッファにデータが入ったら立て、送信完了したら下げる。 (2)「送っていいよ」…受信バッファに余裕あるなら立て、余裕ないなら下げる。 これに関する次のような説明を見つけました。 http://www15.atpages.jp/limz80msx/program/rs232c.html つまり、本来の

部分群 ある群の部分集合であって、それ自身も群となるもの。 部分群 H⊂G とは、Gが群であり、Gと同じ演算に関してHが群であること。 H≤G と書くこともある。 (演算に関して閉じている) (単位元を含む) (逆元に関して閉じている) 例 (Z,+) ⊂ (Q,+) ⊂ (R,+) ⊂ (C,+)　(整数、有理数、実数、複素数の加法群) (4Z, +) ⊂ (Z,+)　(加法に関して、4の倍数は整数の部分群) 1+4Z は Zの部分集合だが、加法に関して群ではない。 正規部分群 部分群 H⊂G が正規部分群であるとは、 つまり であること。 ここで、gH = {gh | h∈ H} を意味する。 Gが可換群であれば、交換法則が成り立つのでHは必ず正規部分群となる。 Gが群なら、Gそのものや単位元のみの集合{e}は正規部分群となる。(自明な正規部分群) Hが正規部分群であれば、剰余集合 G

今日ご紹介するのは、bcWebCam FREE EDITION というフリーソフト。 WEBカメラを使ってバーコードを読み取ることができます。 http://www.bcwebcam.de/en/index.htm 蔵書の管理のためにISBNのバーコードを読み取りたいけど、そのためだけにバーコードリーダーを買うのはちょっとためらわれます。その点、WEBカメラならバーコードリーダーより安い物が手に入るし、他にもいろいろ使い道があります。というわけで、WEBカメラでバーコードが読めるソフトはないかいな？と探してみたところ、このソフトが見つかりました。ドイツ製のソフトですが、上のリンク(英語サイト)から英語版が手に入るので無問題。でも日本ではほとんど知られてないみたいですね。ニーズはありそうなのに。 で、さっそく使ってみました。使用したWEBカメラは Logicool の Qcam E3500