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ノーベル賞
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中国製デルタ型3DプリンターキットHe3D DLT-180(中華Kossel)が完成しました。(実際は完成してから既に2週間経っていますが…) キットの組み立て説明は、電気系に関してはほとんど情報がないも同然でしたが、制御基板はごく一般的なRAMPS1.4そのものなので、他のプリンタの制作マニュアルが参考になりました。 ただ、DLT-180にはファンが2つあるのですが、この配線をどうすればいいのかで少し悩みました。キットにはファンのためのケーブルもコネクタも付属しておらず、組み立てマニュアルでもファンの存在は忘れられているので、必要なケーブルは自分で用意する必要があります。 エフェクターに付けるファンの電源は、ターミナルのD9(ホットエンドの電源の隣)から取ります。RepRapWikiの配線図では、ここは2番目のヘッドのヒーターになっていますが、シングルヘッド機ではここがファンの電源になり
root権限を必要とするアプリを使うと、通常では触ることのできない領域に手を入れることができて非常に魅力的ですが、root化してある端末では、パズドラのようなチェックの厳しいアプリが動きません。 これは、rootedならやろうと思えば不正行為がいくらでもできてしまい、アプリ内課金が崩壊してしまうので仕方のないことですが、パズドラに対して不正行為をする気はないけど、他の理由でroot権限を必要としている私には困った問題です。 そこで、色々試した結果、Changjiang N7300でrootedなのにパズドラが動くという、理想の環境を作ることに成功しました。 rootedには2段階ある rootedと言っても、実際には2つの段階があります。 1つは、suコマンドをしかるべき場所に配置しただけで、アプリからroot権限が使える状態。 もう1つは、Androidのデバッガのadbがroot権限で
無料枠は$0.72なので、B1クラスなら9時間、B2では4.5時間となります。無料枠内だけで頑張るセコセコ運用では、当然ですがB1クラスを選択します。 ちなみにFrontend Instanceは1時間あたり$0.04なので、無料枠以上に使う場合はFrontendでやりくりした方が節約できそうです。(Python2.7になるまでの間、半額サービス中でした) 動的インスタンスと常駐インスタンス 動的(dynamic)インスタンスは、リクエストによって起動されて、しばらくリクエストがないと自動的に終了されます。新規にインスタンスを立ち上げるときに少し時間がかかる(500ms程度?)ので、そのときの応答が遅くなります。 常駐(resident)インスタンスは、リクエストが来なくても自動的に起動されて居座り続けます。誰もアクセスしてこなくても常にインスタンスが起動しているので、いつでも最速で応答で
Google App Engineの料金体系が変わるというのは5月に発表されていたのでいまさらですが、最近になって実際に新料金体系でいくらになるのか確認できるようになりました。 私はGAEはTwitter botや簡単なスクリプトにしか使っていなかったので楽観視していたのですが、新料金体系では無料枠を超えることが分かり、慌てて対策をしました。 旧料金体系と新料金体系の違い 旧料金体系から大きく変わるのが、CPU時間ベースの課金から、インスタンス時間ベースの課金になります。 Google App Engineは、リクエストが増えると自動的にインスタンス数を増やして並列化してくれるのが最大の特長です。リクエストに対する反応が遅くなると自動的にスケールアウトし、暇になればインスタンス数を減らします。 新料金体系では、このインスタンスが動いている数×時間で金額が決まり、無料枠では24.0 28.0
新しい液晶モニタを買ったら、ドット欠けがないか確認したくなりますよね? ところが、ドット欠けの確認用として有名な某フリーソフトには、悪質なアドウェアが仕込まれているようなので、安心して使える代用品をSilverlightで作ってみました。 Silverlightを使用しているので、実行にはSilverlightプラグインのインストールが必要です。 使い方 起動ボタンを押すと画面全体が単色で塗りつぶされるので、カラー選択ウインドウで適当に選んで、あとは画面をジロジロ見て欠けている画素を探すだけです。 右クリックするとウインドウは非表示になります。キーボードの[Esc]を押すと終了します。 単色塗りつぶし以外に、市松模様の表示もできます。デスクトップ解像度がモニタのネイティブ解像度と等しければ、市松模様の方が見つけやすいと思います。 (同じ位置に黒点があります) ドット欠けを見つけてしまったら
今回の地震・津波で私の家は直接的な被害はなかったのですが、地震直後から停電し次の日まで復旧しなかったので、懐中電灯以外に部屋を照らすランタンのような物が欲しいと思いました。 しかし、停電の翌日に買い物にいったら既にライトの類は完売、単1電池も完売状態でした。 このときまだ通販では入手可能なLEDランタンもいっぱいあったのですが、私が欲しいと思っていた機種を売っているところが見つからず、欲しくない機種を買ってもしょうがないと思っていたら、計画停電の発表後には国内の通販サイトからLEDランタンが根こそぎ無くなってしまいました。 オークションで通常の4~5倍の価格で買ってしまっている人もいるようですが、少ない在庫を国内で取り合ってもしょうがないと思ったので、私はAmazon.com(通称米尼)から買うことにしました。 アメリカのAmazonといえどシステムは日本と全く同じなので日本のAmazon
今回は私が気に入っている実用アプリの紹介です。私は元々IDEOSを旅行先で使うモバイルWiFiルータとして購入したので、アプリも外で使うものが多いです。 マップ・ナビ・Latitude・プレイス 最初から入っている地図系アプリです。 マップはGoogleマップをそのままIDEOSで見ることができます。PCで見るのとほとんど同じ感覚なので説明もいらないでしょう。ちょっと前のバージョンだと重かったらしいですが、私がIDEOSを使い始めたときには既に軽くなっていたようです。 ナビは意外と性能がよくて、車速パルス等を利用していないわりには精度もよく、DVDカーナビや安いフラッシュメモリカーナビよりは上といった感じです。しかし、HDDカーナビよりは劣る感じです。 Latitudeは、自分が今どこにいるのか友人と位置情報を共有するアプリです。自動的に位置情報を更新して共有してくれます。居場所がバレると
昨年、F1のレッドブルレーシングチームが20年ぶりにプルロッド式リアサスペンションを復活させたというニュースがありました。今回はそのプルロッド式サスペンションとは何なのかという話です。 F1や多くのレーシングカーのサスペンションは、ダブルウィッシュボーン式サスペンションを使用しています。ダブルウィッシュボーン式サスペンションとは、車体・上下2つのアーム・アップライト(タイヤが取り付けられる部分)で四角形を構成し、それが平行四辺形のように動くサスペンション構造です。 上側のウィッシュボーンをアッパーアーム、下側をロワアームと言います。 上下のウィッシュボーンだけだとタイヤが自由に動いてしまうので、スプリングで上下位置を固定します。タイヤが露出しているF1では、スプリングが外にあると空気抵抗になってしまうので、スプリングはボディの中に入っています。このスプリングとアップライトを繋ぐロッドがプッ
日本通信のIDEOSは説明書が紙1枚で分かりにくかったので、自身の学習も兼ねて簡単に説明していこうと思います。 イーモバイルのPocket WiFi S(S31HW)もIDEOSとほとんど同じ物なので、そちらの説明書も参考になります。 Pocket WiFi S (S31HW) 取扱説明書などのダウンロードのご利用条件 | イー・モバイル 各部の説明 ※製造元のプレスリリース時の写真なので、背面カバーのデザイン等、実際の製品とは少し異なっています。 右側面に何もないので右手で持つことを前提としたデザインっぽいですが、左手で持っても問題ないです。むしろ、左手で持った方が音量調節ボタンや電源ボタンにうっかり指がかかることがないので持ちやすかったりします。 決定ボタンの周りの銀色のリングは、上下左右のカーソルキーとなっています。IDEOSは画面が小さすぎてタッチでは操作が困難な状況もあるので、カ
ひさしぶりに『More Effective C++』を読んでいたら、面白いコードを発見したので紹介しておきます。 オブジェクト指向では、様々なオブジェクトを共通の基底クラスから派生させて、それらを基底クラスのポインタのリストで管理するというのはよく使うテクニックです。管理クラスは管理対象が具体的に何のクラスなのかは意識する必要がなく、基底クラスに用意された共通のインターフェースで指示を出せば、指示を出された側が自分で判断してふるまいを決めます。この性質をポリモーフィズムと呼びます。 More Effective C++の例を借用すると、宇宙船(SpaceShip)、宇宙ステーション(SpaceStation)、小惑星(Asteroid)を共通の基底クラスGameObjectから派生させると次のようになります。 class GameObject { ... }; class SpaceShi
C#からDirect3Dを使う手段として、以前はManaged DirectXがありましたが2007年頃からDirectX SDKから削除されてしまいました。 Managed DirectXが消された代わりに、現在はXNA FrameworkというPCとXbox360両方で動くゲームが作れるフレームワークを使うことでDirect3Dを使った描画を行うことができます。しかし、XNA Frameworkはゲーム製作のために高度に抽象化されたライブラリなのでDirect3Dとは全くの別モノになっています。 もう1つ、C#でDirect3Dを使う手段がMicrosoftから提供されています。それが今回紹介する「Windows® API Code Pack for Microsoft® .NET Framework」です。 API Code Packは、Windows Vistaや7の機能でC++か
数ある映像機器の中でもっとも贅沢な物は何かというと、私はプロジェクタではないかと思います。今ではテレビも画面が大きくなり、更にハイビジョン化で画質もよくなりましたが、プロジェクタのもつ映画館のような雰囲気にはかないません。 しかし、プロジェクタで映像を見るには、スクリーンを設置し、部屋を暗くしないといけないという手間がかかります。また、ランプの寿命が短く、あまり気軽に使うこともできません。このような「めんどくささ」がプロジェクタを贅沢に感じさせ、また購入をためらわせる要因となっています。 そんな中、去年あたりから、従来のプロジェクタよりも気軽に使えるLEDプロジェクタという物が密かなブームになっています。 参考リンク: 西川善司の大画面☆マニア 第109回 携帯やiPodにプロジェクタが内蔵される時代が来る!? ~超小型などプロジェクタ最新事情編~ (AV Watch) LEDプロジェクタ
私は大学で力学関係を専攻して主に振動を扱っていたにもかかわらず、何故かフーリエ変換を学ばなかったので、今更ですが自分で勉強してみました。 フーリエ変換やその高速化したアルゴリズムのFFTは有名なので、どんなものかは知っている人も多いと思います。簡単に言うと、ある振動に対してフーリエ変換を適用すると、周波数成分を得ることができます。 今回はPC上で信号を扱う場合に使う、離散フーリエ変換に限定します。 n個の数列x0 , … , xn-1に対する離散フーリエ変換の式は次のようになります。 ここでπは円周率、eは自然対数の底(ネイピア数)、iは虚数単位を表し、kはΣの添え字、jは結果の数列fの添え字を表します。この計算を言葉で説明すると、x0からxn-1全てにexp(-2πi/n*jk)を掛けて足し合わせるという計算を、jを変化させながらn回行うという計算になります。結果のfjはn個の複素数の数
Google App Engineは運営が始まってから1年以上経っているので、既に紹介記事や入門記事はいっぱいありますが、私なりに気付いた点を簡単に書いておきます。 まず、私のように普段からPythonを使っている人間にとって問題になるのが、GAE/PはPython2.5上で動くという点です。最新の2.6と比べると言語的にはWith構文がオプション扱いになっている程度で問題ないのですが、動作テストのために自分のPCにも2.5をインストールする必要があります。 Python2.6でGAEを動かす方法というのも見かけましたが、簡単なスクリプトは動いたものの、GAEのサービスをフルに使うようなものは動きませんでした。 Google App Engine Launcherには、Pythonの実行ファイルのパスの設定があるので、これを設定することで同じPC上にPython2.5と2.6を同居させても
以前作成したTwitterでニュースを配信するbotは、Twitterへのアクセスにtwythonというライブラリを使用していましたが、tweepyという別のライブラリに変更しました。 Twitter APIではユーザ認証にBASIC認証とOAuthという2種類の認証方法があるのですが、BASIC認証は6月末に廃止予定で、今後はOAuthだけになるようです。 OAuthはTwitterの中の人が発案した認証方式で、外部のWebサービス等を経由してTwitterにアクセスする際に、自分のパスワードを教えることなくアカウントへのアクセス権を与えることができます。 現在twythonはBASIC認証にしか対応しておらず、作者も忙しくて作業が進まないようなので、既にOAuthに対応しているtweepyに乗り換えることにしました。(2010/11/11追記)twythonもOAuth対応になっていま
Datastoreはシンプルな仕組みなので、新たに使い方を覚えるのは、それほど難しくはないと思います。しかし、一般的なRDBMSとはだいぶ違うので、別モノだと思った方が良いかもしれません。 ここでは主に一般的なRDBMSとの比較で、Datastoreがどのようなものかを説明していきます。 一般的なRDBMSと大きく違うのは 主キーを自由に選べない(文字列か自動採番のIDの二択) 複数のテーブルをクエリで自由にJOINできない フィルタ条件の不等号は同時に1つのプロパティに対してしか使えない 不等号のフィルタ条件がある場合、並べ替えの1番目には同じプロパティしか使えない JOINが使えないので、テーブル設計は正規化しすぎない方が良いようです。 主キー(ID/key_name) Datastoreでは、主キーはシステムが自動採番する数値型のIDか、ユーザが指定する文字列型のkey_nameの二
真・東方縦画面化ツールに搭載したフィルタの中で、(3次の)B-Splineフィルタがもっとも軽くなっています。 しかし、実際に3次のB-Splineとバイキュービックを書いたことがある人なら分かると思いますが、この2つは各項にかかる係数が違うだけで、それ以外は全く同じ式です。では、なぜB-Splineフィルタが軽いのか…というのが今回の話。 各フィルタの補間関数をグラフ化すると次のようになります。 Bi-Cubic1はシャープネス0、Bi-Cubic2はシャープネス1に設定したときのバイキュービックフィルタです。(シャープネスの値は一般的なものではなく、私が実用的と判断した範囲に設定した値です) この補間関数は、フィルタのインパルス応答に相当し、入力信号が出力にどのように影響するかを表しています。例えばバイキュービックフィルタでは、入力画素値と同じ位置では1.0(元の値と全く同じ)で、そこ
決まった時刻や間隔で定期的に何か処理をしたい場合はCronを使用しますが、直前になるまで時刻が分からなかったり、突発的に発生するイベントの処理にはTask Queueを使います。 Task Queueはプログラム上から実行する時間を指定して登録できるCronに似たシステムです。CronがGETメソッドでパラメータ無しで呼び出されるのに対して、Task Queueは基本的にPOSTメソッドで呼び出され、パラメータも渡すことができます。 ちなみに、Task Queueはまだ実験的なシステムで現在はgoogle.appengine.api.labs.taskqueueというパスになっていますが、正式サービスに昇格する際にgoogle.appengine.api.taskqueueに変わる予定なので注意してください。 呼び出し元がユーザではなくGAEのシステムというだけで、それ以外は普通のCGIと
自宅で常時稼動のWebサーバを運用する場合、一般的にルータとの接続は次のようになると思います。 ここでルータはBUFFALO等のいわゆるブロードバンドルータで、ブラウザから192.168.11.1にアクセスすることで管理画面を開けるものとします。 このときLAN内のPC1から、ルータのWAN側のIPアドレスの220.x.x.xに対してブラウザでアクセスした際に、192.168.11.1と同じようにルータの管理画面が開くものと、PC2のWebサーバにアクセスできるものがあります。後者のPC2にルーティングされる機能を、通称「ヘアピンNAT」と言います。 ヘアピンNATがなくても、LAN内のIPアドレス192.168.11.3を指定すれば、PC1からWebサーバにアクセスすることは可能です。 しかしここで、PC2のWebサーバで名前ベースのバーチャルホストを使おうとすると、ヘアピンNATのない
前回、JoyToKeyでスタートメニューが開けなくて困っていたときに作ったツールを公開しておきます。 XBMouse Version 1.0 (2009/12/10) XBMouse Version 1.1 (2009/12/19) 使用するには、Xbox360のコントローラが必要です。非公式ドライバでは駄目で、公式ドライバを使用してください。 コントローラとマウス/キーボードとの対応は次のようになっています。 左アナログスティック --- マウス移動 右アナログスティック --- ホイール回転、ホイールチルト、ホイールクリック Lスロットル --- マウス移動、ホイール操作を低速化 A、B --- 左クリック、右クリック Lトリガー、Rトリガー --- 戻る/進む(マウスの第4,5ボタン) 十字キー --- カーソルキー X、Y --- Windowsキー、Esc Rスロットル ---
コンピュータグラフィックスを勉強している人ならば、鏡面反射と拡散反射という光の反射の仕方には馴染み深いと思います。しかしそのどちらでもない、再帰性反射という反射の仕方もあります。 鏡面反射 鏡面反射はその名の通り、ある面に当たった光が鏡で反射するかのごとく、正反射に近い角度で反射する性質です。ツヤや光沢が鏡面反射にあたります。特に滑らかな面で完全な正反射をすると、鏡になります。 拡散反射 拡散反射は、ある面に入射した光があらゆる方向に均一に反射します。鏡面反射が見る角度(観測角)に依存して変化するのに対して、拡散反射はどこから見ても同じように見えます。 再帰性反射では、ある面に入射した光がそのまま光源の方に戻るように反射します。反射角は入射角のみに依存し、受光面がどこを向いていても同じように反射します。 自転車や自動車のテール部分やガードレール等に付けられている反射板が、この再帰性反射の性
今回紹介するのは、錬金術とプログラミングでパズルを解くゲーム『The Codex of Alchemical Engineering』です。 The Codex of Alchemical Engineering The Codex of Alchemical Engineering - Magnum Opus Challenge (高難度ステージ集) ロボットアームの動作をプログラミングして、供給装置から出てくる物質を組み合わせて、上の大きな円の中にあるものと同じ物を5つ作ればクリアになります。 物質は三原質(硫黄・水銀・塩)、四大元素(火・水・風・土)、七金属(銅・鉄・錫・鉛・水銀・銀・金)の3つのグループに分かれます。これらをロボットアームで運びながら、別の物質に変換したり2つの物質を結合したりして目的のものを作り、上の円の中に置けば完成です。(向きも合っていないと駄目) 遊び方は、
テレビゲームをしていて、1体なら弱い敵が2体・3体いると物凄く強く感じたことはありませんか?実は全く同じ敵が2体になると、その強さは単体の2倍ではなく3倍強くなります。 敵の強さというのは感覚的なもので数値で表すのは難しい要素ですが、ここでは「その敵を倒すまでにこちらが受ける被害」で評価することにします。 まず、敵Aを倒すのにかかる時間をt、その間にこちらが受けるダメージをdと定義します。 敵が1体のときにこちらが受ける被害は、当然dになります。 2体の場合はどうなるかというと、A1を倒すのにtの時間がかかり、その間A1とA2から攻撃されるので2dの被害を受けます。次にA2を倒すのに同じくtの時間がかかり、その間にdの被害を受けます。結果的に、2tの時間がかかり3dの被害を受けることになります。 1体のときはd、2体のときは3dなので、この評価方法では3倍強いことになります。同様に3体のと
東方シリーズ(風神録、地霊殿、星蓮船)を縦画面で遊べるようにするツールです。普通に横画面のままアスペクト比固定拡大することもできます。 ダウンロード th_pivot_dx9-090709.zip Version 2.0 (2009/07/09) th_pivot_dx9-090718.zip Version 2.1 (2009/07/18) 東方緋想天でも動くように修正 th_pivot_dx9-090721.zip Version 2.2 (2009/07/21) 東方星蓮船に対応 th_pivot_dx9-101116.zip Version 2.3 (2010/11/16) 縦画面デスクトップに対応 東方星蓮船不具合修正ツールを統合 B-Spline、Lanczos2フィルタを削除 th_pivot_dx9-110924.zip Version 2.4 (2011/09/24)
CGIプログラムは通常はWebサーバから呼び出されて実行されるので、高機能なデバッガが利用できないため、とてもデバッグがしにくいです。 しかし、Pythonの標準ライブラリには、CGIのデバッグに役立つ2つのモジュールが用意されていて、デバッグがかなり楽にできます。 まず最初に紹介するのが、cgitbです。このモジュールを使うと、CGIプログラムで捕捉されない例外が発生したときに、トレースバック情報をHTMLで出力してくれます。使い方は非常に簡単で、 import cgitb; cgitb.enable() と最初の方に書いておくだけです。後は例外が発生したときに、勝手になんとかしてくれます。 実際にcgitbの出力がどんな感じになるのか、サンプルを用意しました。 http://niisaka.s33.xrea.com/cgi-bin/test/python-cgi.cgi このCGIは1
内積・外積の話をしたついでに、行列の豆知識的なことを書いておきます。Direct3Dの行ベクトルに合わせているので、OpenGL等で列ベクトルを扱う場合は、行と列を入れ替えてください。 基底ベクトルを並べた物が回転行列になる 回転行列というのは、変換後の座標系の基底ベクトルをそのまま並べたものになります。Direct3Dで使う行ベクトルの場合は、行列の各行が基底ベクトルになります。 この性質は非常に便利で、ある方向を向かせるための回転行列は、その方向ベクトルとそれに直行するベクトルを用意してあげれば簡単に作ることができます。また、逆に姿勢行列から向きを表すベクトルが欲しいときは、行列の成分を抜き出すだけで得ることができます。一般的にZ軸の正の方向を正面として扱うので、そのようなオブジェクトの向きは姿勢行列の3行目と等しくなります。 正規直行行列は転置すると逆行列になる 正規直行基底からなる
単純な2Dのゲームでは、XY軸と並行な矩形だけを扱います。そのような矩形と点の当たり判定というのは、単純な座標の大小関係で判定することができます。 if (x >= lelt && x <= right && y >= top && y <= bottom) { // 矩形と点の衝突 } しかし、ゲームに回転の要素が入ってくるとこのアプローチでは対応しきれなくなり、回転する矩形と点の当たり判定を処理する必要があります。 やり方は色々あるのですが、ベクトル大好きっ子の私としては、こういう問題はベクトル演算で解きたくなります。 まず、矩形の1点を基準とし、点Pまでの相対位置ベクトルをP、矩形の2辺のベクトルをそれぞれV1、V2とします。また、V1とV2の長さを1に正規化したベクトルをそれぞれN1、N2とします。 ここでN1とPの内積は、N1に沿った線上に点Pから垂線を降ろしたときの長さと等しく
Phunは落書きのように作図して遊べる、2次元の物理シミュレータです。 解析等に使うような真面目なシミュレータというよりも、玩具として遊ぶために作られていて、楽しみながら物理を学ぶのに適しています。 ピタゴラそうちのようなものを作って遊ぶこともできます。実物だと一度作動させてしまうと元に戻すのが大変ですが、Phun上なら何度でも楽しめます。 玩具といってもそれなりにちゃんと動くので、静止図だけでは分かりづらい複雑なリンク機構を実際に動かして確認するのにも便利です。 試しに練習で、2つほどサンプルを作ってみました。 ・ホーキンスリンク機構 初めてこれを見たときは衝撃を受けました。シンプルな構造で、回転運動が歩行ロボットの足運びに最適な動きに変化します。 直線的な動きで地面を蹴り、足を持ち上げたら素早く前に戻します。まさに歩行モーションそのものでしょう。黄色のパーツは一定速度で回転していますが
今までブログでゲーム紹介のようなことはしてきませんでしたが、中々興味深いゲームを見つけたので紹介しておきます。 今回紹介するのは、橋をかけて荷物を運ぶパズルゲーム『Cargo Bridge』です。 工学系の大学ならどこの学科でも教養程度には構造力学を習うと思います。このゲームでは、構造力学がそのままゲームに応用されています。 ゲームのシステムは単純で、上を歩くことができる板と歩くことはできないがコストが安い棒を繋いで橋を作り、荷物を家に持ち帰るのが目的です。各パーツはピン接合で端と端がくっつくので、うまくトラス構造などを作って丈夫な橋を作っていきます。使う部材が少なければ少ないほど高いスコアが得られるので、ハイスコアを狙うには最低限の強度を保ったまま限界まで部材をケチる必要があります。 ゲームが始まると、まずはステージの確認ができる状態になります。マウスカーソルを左右の端にもっていくと画面
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