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LinuxDriverへの道20? 割り込みを利用します ハードウェアは、非同期的に動作します。 またアレな例でいくと、こちら*1からデートを申し込むって感じです。いままでは、呼び出されてデートしていましたが、逆にこちらに何かがたまってきたら、呼んでみるっていう感じです。 それを、「割り込み」といいます。 相手もこちらを愛してくれているので、基本的にすぐ対処してくれます。しかも、こちらのわがままを聞いてくれるという、なんともいい人です。 また、こちらの連絡の仕方によってある程度できることも限られてきます。たとえば もうほとんど押しかけてしまうような状態 非常に強く・早い要求、他のものを中止させる 高速ハンドラ 普通は使わない ほかの割り込みをすべて中止させて実行させる。 時間計測に利用している 特別に理由がない限り利用しない 電話で、今すぐ声が聞きたい感じ。次の区切りぐらいに、ゆっくり?
LinuxDriverへの道19? IOまわりをそろそろ IOまわりは、CPUのアーキテクチャによってメモリーマップ、IOポートの2つにわかれます。 しかし、アーキテクチャに依存しないようにデバイスドライバーを作成するために、抽象化された関数/マクロを利用します。 IOには IOポート IOのための特別なピンがあるってことです。x86系では、これがある。普通はない IOメモリ IOはメモリーの領域に固定で割り当てられています。 アドレス何番目がなんとかって言う機器への通信領域って感じです。 ↑ IOのプログラミングをするときの注意 IOポート/メモリーを利用する際に、コンパイラー/CPUのキャッシュなどの最適化によって、 IOへのアクセスが、変更・キャッシュ/レジスターの利用によるキャンセルがされないように注意する必要があります。 コンパイラーの最適化に対するキャンセルは、メモリバリアとい
*1 といってもTOPPERS JSPカーネルでは定義されていないみたいですが。。。 *2 #仕様書では高度な同期通信が先に来ますが、スタンダードプロファイルではサポートしなくても良いので、飛ばして、後にします *3 普通は、企業という集団でみているけれども、自分たちが属している集団が経済効率よく・他の集団よりもより優れた問題解決をしていくといった観点で見たい。だから、企業ではなく、集団としました。 Link: 練習用ページ(118d) wikiとは?(160d) ビジモテなギークへの道(309d) リンク(342d) ビジモテなギークへの道4(384d) umeへのコメント(406d) ビジモテギークへの道---会計概論編(410d) ビジモテギークへの道---経済学概論編(410d) ビジモテなギークへの道2(442d) ビジモテなギークへの道3(474d) 同期・通信関連のデータ2(
*1 といってもTOPPERS JSPカーネルでは定義されていないみたいですが。。。 *2 #仕様書では高度な同期通信が先に来ますが、スタンダードプロファイルではサポートしなくても良いので、飛ばして、後にします *3 普通は、企業という集団でみているけれども、自分たちが属している集団が経済効率よく・他の集団よりもより優れた問題解決をしていくといった観点で見たい。だから、企業ではなく、集団としました。 Link: LinuxDriverへの道18?(6d) ビジモテなギークへの道(324d) ビジモテなギークへの道4(398d) umeへのコメント(421d) ビジモテギークへの道---会計概論編(425d) ビジモテギークへの道---経済学概論編(425d) ビジモテなギークへの道2(456d) ビジモテなギークへの道3(489d) 同期・通信関連のデータ2(497d) いろいろ雑記(50
*1 といってもTOPPERS JSPカーネルでは定義されていないみたいですが。。。 *2 #仕様書では高度な同期通信が先に来ますが、スタンダードプロファイルではサポートしなくても良いので、飛ばして、後にします *3 普通は、企業という集団でみているけれども、自分たちが属している集団が経済効率よく・他の集団よりもより優れた問題解決をしていくといった観点で見たい。だから、企業ではなく、集団としました。 Link: LinuxDriverへの道18?(6d) 練習用ページ(133d) wikiとは?(175d) ビジモテなギークへの道(324d) リンク(356d) ビジモテなギークへの道4(398d) umeへのコメント(421d) ビジモテギークへの道---会計概論編(425d) ビジモテギークへの道---経済学概論編(425d) ビジモテなギークへの道2(456d) ビジモテなギークへの
PSoCとは 某連載のパクリのタイトルになってしまいましたが、 え〜PSoCとは、Cypress社のマイコンです。 PSoC特徴は、周辺回路をある程度好きなように作れる、というところですかね。 PastelMagicさんを見てもらうのが早いと思うんですが、一応少し書いときます。 http://www.pastelmagic.com/tips/tips.html ↑ デジタルブロック・アナログブロック 通常、マイコンにはタイマ3つ、A/Dコンバータ5ch、などあらかじめ周辺回路の構成は 決まっています。そして自分の目的に合ったマイコンを選ぶわけですが、 PSoCではユーザが好きな機能を選択し、マイコンに搭載することができます。 例えば、ロボットにはPWMよく使うからPWMを10chで・・・とか決められます。 使わない機能を搭載しないことで、必要な機能を最大限乗せることが出来ます。 デ
この座標系の原点は剛体の位置にあります。 ODEにおけるいくつかの値(ベクトル、行列)は剛体座標系と関係しています。 それ以外の値はグローバル座標系と関係しています。 剛体の形状は動的なパラメータ(それが様々な質量に影響する場合を除いて??) ではないことに注意して下さい。剛体の詳しい形状を気にするのは当たり判定のとき のみです。 ↑ 3.2.1 島とDisable状態の物体 物体はそれぞれジョイントで接続されています。物体の"島"とは グループ---他の言葉で引用できないが---。とにかく、島において全ての物体は 他の物体と繋がっているのです。?? 世界の中のそれぞれの島はシミュレーション実行時、別々に扱われます。 N個の似たような島があるとき1ステップにかかる時間はO(N)であることを 知っておくことは有用です。 それぞれの物体はDisable、Enableのどちらかの値をとりま
はじめに SCILAB、SCICOSをいじってみて、分かったことなどを適当に書いていこうと思っています。まぁ、慣れたらロボットの制御系設計なんかもやってみたいとか思ってます。 また、このページは勉強も兼ねて授業で使う"MATLABによる制御理論の基礎 (野波健蔵 西村秀和)"と、"線形ロバスト制御(劉 康志)"という本に沿って進めていきます。今年こそは単位取れますように。 ↑ Scilabとは? Scilabとは、フランスのINRIAという国立機関が作成したフリーでオープンソースの数値計算ソフトです。ライセンスは独自ライセンスのようです。用途は主に制御、信号処理です。MATLABみたいなソフトだと思ってください。また、C、Fortranなどへのインターフェイスとかもあるみたいです。似たようなソフトとして、他にMATLABとそっくりなOctave、国産のMATXなんていうのもあります 具
購入品リスト まず当然秋月や千石などで部品を購入しなければなりません。ちなみに秋月の通販は送料600円、代引きだと更に+400円です。 H8/3052F:開発ソフト付きが4200円、無しが3900円です。開発セットの場合は8200円と高いですがその他の部品が全部入ってます。 基盤:当然必要です。ちょっと大きめのを。 RS232Cコネクタ/ケーブル:D-sub9pinのメスです。PCのシリアルポートのコネクタです。オスのような気もしますが、秋月のケーブルは延長タイプなので、サークルで使うにはメスで。ケーブルが無い場合はケーブルも購入しましょう。D-Sub9pinのケーブルにはクロスとストレートタイプがあるんですが、たぶん、ストレートケーブルだと思います。 LCD:デバッグなどで便利です。バックライト無しで700円、ありが1000円。 3Pトグルスイッチ:電源ON-OFF用です。 6Pトグルス
はじめに とりあえず、はじめてロボットを製作する人向けにロボコン技術全般の基礎的な内容を載せていく予定です。でもまぁ、間違ったこととか書いてあるかもしれないんで注意して読んでください。 ↑ 材料 ロボットの各パーツを構成する材料についての知識がなければ アイデアを出すことも難しいと思います。 ここでは各材料の特徴を紹介します。 アルミ 一番良く使われる材料ですね。千葉大ロボコンでは、 出場ロボットのほとんどがアルミ製です。 アルミは丁度良い剛性と軽さ、それに加工しやすさからロボットに最適の材料です。 様々な厚さがあります。秋葉原のラジオデパート2F、ラジオセンター2F、 ホームセンター等(千葉大の近くだとジョイフル本田)で手に入ります。 千葉大ロボコンでよく使用される形状は、 板、L字アングル、C字チャンネル、角パイプ、角棒、平棒、丸棒、丸パイプなどです。 アクリル
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