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全くまとまっていませんが、メモ状態で公開します。 雰囲気を味わって貰えるとよいかと。 最初にDMM.makeとGroove Xの紹介がありました。 RT中川さん RT知っている人挙手ー＞ 大体知っているもよう。 Raspberry Pi Mouse V2 Raspberry Pi 3Bにも対応（電流かな？） ROSに対応しているっぽい。 小さい＆安いので受けているそうです。 リポジトリはこれかな？ https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros 発表資料 http://www.slideshare.net/YukiNakagawa2/201606268ros ＠OTLさん ROS使うのやめようぜ（適材適所で使おう）という発表。 https://docs.google.com/presentation/d/1gKVSVT75A4FsKJ_yXhne

趣味でROSというロボット用ミドルウェア(Robot Operating System)を勉強した記録です。ROSを使ってロボットに知能を吹き込みます。 OculusRiftのROSドライバを作りました。 https://github.com/OTL/oculus OculusRiftは３Dのヘッドマウントディスプレイです。 http://www.oculusvr.com/ 基本ゲーム向けなんですが、ロボットのインタフェースとしても非常に面白そうですよね。 ２つのカメラ画像をROSメッセージとしてPublishすれば、 それを使ってOculus用の画像を作ります。 また、頭の傾きをtfとして発行します。 また、これを使ったテレプレゼンスロボットを作ってみました。 Oculusはオキュラスと読むようですね。。。 rvizでの仮想世界をOculusで眺めることができるプラグインがすでにあります

趣味でROSというロボット用ミドルウェア(Robot Operating System)を勉強した記録です。ROSを使ってロボットに知能を吹き込みます。 かなり遅くなりましたが今後このブログでPoint Cloud Library (PCL)を試したいと思います。 PCLはKinectやレーザーレンジファインダで獲得できる３次元の点群を使った認識を行うためのライブラリです。（たぶん） （including filtering, feature estimation, surface reconstruction, registration, model fitting and segmentation）とあります。 HPを見るとスポンサーとして、intel, nvidia, willowなどが並び、日本でも産総研、東大、トヨタが付いているようですね。 私はPCLはかなり前から注目していまし

趣味でROSというロボット用ミドルウェア(Robot Operating System)を勉強した記録です。ROSを使ってロボットに知能を吹き込みます。 今回はROS全く関係ありません。 そのうちつながると思いますが。。。 今日はArduinoを使ってサーボをまわしてみます。 意外とArduinoのサーボライブラリは使ったことないので、どきどきなのです。 特になんの問題もなく動作しました。 Arduinoはやっぱりライブラリが豊富で楽です。 せっかくなのでスイッチもつけて、スイッチが押されているときに 170度、スイッチを離すを10度になるようにしました。 ソースは以下です。 #include <Servo.h> Servo myservo; int ledPin =  13; int buttonPin = 2; void setup() { pinMode(ledPin, OUTPUT

おまけで掃除機能のOn/Off、ドックへの合体指示も出せるようにボタンをつけました。 ただし、この機能はotl_roombaパッケージのroomba_twist_node.pyを想定しています。 システム図は↓のような感じです。 Roomba制御のためにPCを経由しています。本当はAndroidからBluetoothで直接Roombaを操作可能なので、実はこのアプリはかなり冗長です。 でもこのノードは/cmd_vel (geometry_msgs/Twist)を出力するので、制御対象がルンバだろうが、PR2だろうが、動かすことができるというメリットもあります。 リポジトリに上げましたが、 ソースもさらしておきます。まずはルンバ操作用クラス /** * @license New BSD License * */ package com.ogutti.ros.android.roomba; i

趣味でROSというロボット用ミドルウェア(Robot Operating System)を勉強した記録です。ROSを使ってロボットに知能を吹き込みます。 https://www.microsoft.com/ja-jp/p/azure-kinect-dk/8pp5vxmd9nhq?rtc=1&activetab=pivot:overviewtab SDKとROSとオープンソースで提供されているのでUbuntu 18.04 Melodic環境にインストールしてみました。 １）SDKインストール まずは↓を参考にaptリポジトリを追加します。 https://docs.microsoft.com/en-us/windows-server/administration/linux-package-repository-for-microsoft-software 具体的には以下のような感じです。