古代から中世にかけ、本宮・新宮・那智の熊野三山の信仰が高まり、上皇・女院から庶民にいたるまで、多くの人々が熊野を参詣しました。 「蟻の熊野詣」と例えられるほど、多くの人々が切れ目なく熊野に参詣したと伝えられています。 田辺から熊野本宮に向かう中辺路（なかへち）、田辺から海岸線沿いに那智・新宮へ向かう大辺路（おおへち）、高野山から熊野本宮へ向かう小辺路（こへち）が、「熊野参詣道」として世界遺産に登録されています。 最も多くの参詣者が歩いたとされる熊野参詣道・中辺路。その難行苦行の道のりを終え、最初にたどり着くのが熊野本宮大社。最初に熊野本宮大社を望む「伏拝王子」の名は、やっとたどり着いた熊野本宮大社を伏して拝んだ、との由来からと伝えられています。 本宮町内には、熊野本宮大社、熊野本宮大社旧社地 大斎原、熊野本宮大社の神域の入口とされる「発心門王子」などがあり、初心者でも手軽に歩ける熊野古道ウ
