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ドラクエ3
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この記事は慶應ロ技研アドベントカレンダー2日目です。 ←１日目｜３日目→ はいどーも！元気１倍、tokkyo13です。去年はロボットと全然関係ない記事だったけど、今年はちゃんとロ技研らしく、KiCadというフリーのプリント基板CADにフィーチャーしちゃいます！それではいってみよ～！！ はじめに KiCadを使っていてライブラリを自分で作ったりすると、ファイル構成も謎だし、よくわからん拡張子のファイルがでてくるしで、僕は今まで毎回勘だけを頼りに適当にやっていました。なのでこの機会にKiCadのファイルフォーマットについて一度まとめてみようかと思います。KiCadを一度も触ったことのない方にとっては無価値な記事かもしれませんが、一度触ったことがある方などは全体が見渡せて良いかもしれません。 用語 解説の前に軽く用語説明します。 PCBはprinted circuit boardの略です。つまり
慶應義塾大学ロボット技術研究会その１ Advent Calendar 2018の23日目です。 昨日の記事：競プロ始めました（感想文） はじめに こんにちは、3年のしゅんもです。今年もNHKロボコンをやっています。 昨年までは機構オンリーでプログラミングの知識がなく、先輩に迷惑をかけていたので、今年は制御もできるようにしようと思い、11月頃からプログラミングの勉強をしています。 プログラミングの対象は、タイトルの通り「4足歩行ロボット」です。来年のNHKロボコンのルールで4足歩行ロボットが必要なため、サーボモータ式の4足歩行ロボットを制作しました。この記事では、4足歩行を歩かせる簡単なアルゴリズムの紹介までしたいと思います。 目次 歩容とは？4足歩行ロボットの機構ってどんなの？逆運動学でサーボの角度を求めよう！歩行アルゴリズムを考えよう実際に動かしてみた！ 歩容とは？ 4足歩行を扱う上で避
まえがき こんにちは、SSSRobotsです。早速ですが、ロボットの設計をするとき、こんなことで困ったりしませんか？ シャフトにどうやってギアを取り付けていいのかわからない！ 歯車が空回らないようにしたい！ リンク機構を作りたいけど、リンクとヒンジピンの固定ができない！ 止めねじって何？ キーって何？ H7とかm6って何のこと？ シャフトの平面取りって何のためにあるの？ タイミングプーリーを使いたいけど、軸穴仕様にあるタップやキー溝って何に使うの？ 今回はこうした疑問や悩みにお答えしたいと思います。 目次 キーワードは「軸」と「回転体」 簡単に留めるなら「止めねじ」 止めねじの使い方 止めねじは緩みやすい 高負荷でも滑らない「キー」 キーの使い方 キーは加工が大変 自作できて締結力も強い「ノックピン」 ノックピンの使い方 ノックピンは邪道？ 独自規格の「Dカット穴」 Dカット穴の使い方 D
プログラミングの勉強で、コマンドプロンプトの文字の表示ばかりさせていては飽きてしまいがちです。 そこで、もっと派手なGUIのゲームを作ろうと思ったとき、一般的に「OpenGL」で作るか「DirectX」で作るかの二択になるでしょう。 ※これは主が授業で作ったOpenGLによる3Dアクションゲームです。 まず、後者のDirectXは、マイクロソフトが作ったWindowsのためのAPIですので、Windowsでしか動作しません。しかし、Windowsに限定する場合はOpenGLよりもDirectXの方が高度なアプリーケーションを簡単に作れます。 そして、前者のOpenGLは、Windows、Mac、Linux、Androidと多くのOSで動作します。大学の講義にはOpenGLを扱ってシミュレーションを学ぶ講義もあります。 ここでは前者のOpenGLについて、開発環境のセットアップについて説明し
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