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はじめに Bitcoin等のブロックチェーンにおいて、手数料の過剰支払いによってReorgを起こす手法がある気がしたのでメモしておきます。 既に提案されているかもしれないですし、あまり自信のある内容ではないのでツッコミ歓迎です。 ちなみに先日Binanceで7000BTCが流出した際、一瞬Reorgが話題に上りましたが、この記事の内容で早めに対応すれば一部取り戻せる可能性があったかもしれません（個人的にはやってほしくないです）。 追記:記事を書いた時点ではしっかり調べていませんでしたが、下記tweet等で同じような方法が議論されたうえで、Reorgはしないと判断されていたようです。 https://twitter.com/JeremyRubin/status/1125920452340117506?s=19 手法 ヒントになったのは下記の論文です。 On the Instability o

車体について 車体はタミヤのセットを使います。ユニバーサルプレートセットを使って2階建て構成にすることで、回路やカメラのマウントが簡単になります。シャーシ上にバッテリー、2階部分に回路とサーボモーターを配置。 ユニバーサルアームセットに入っているスペーサーを柱にします。 シャーシへのネジ取り付けは下穴を開けておかないと割れますので注意。 このキットはサスペンション付きなので、動く空間を確保しつつユニバーサルプレートをカット。 サーボ取付け部は現物合わせしながら加工します。 ステアリングとサーボの接続部は、硬めの針金をL字にしてエポキシ接着剤で固めています。見えにくいですが上記写真も参照ください。 前輪のブッシュが緩みがちなので、接着剤でとめておきます。 カメラモジュール自体の画角が結構狭く、旋回時の行く先が見えないいので、対策のために魚眼コンバーターレンズを使います。 視野を確保するために

前回のつづきです。 今回は障害物に近づくと自動で停止する機能をつくります。 画像処理の概要 カメラは一個だけなので、モーションステレオ方式で空間情報を取得します。 計算量の観点から、勾配ベースのオプティカルフローを利用してモーションステレオを行います。勾配ベースのオプティカルフロー抽出には、いわゆるアパーチャー問題があり、制約条件を追加する必要があります。典型的にはコーナー検出などでこれを回避しますが、今回は違う方法でやってみます。 主な車体の動きは前後移動と回転ですが、回転はジャイロセンサーを利用してキャンセルするとすれば、前後方向の動きのみ考えればよいことになります。また自車以外動いているものがないと仮定すれば、オプティカルフローは画像中心から放射状の方向に制約されることになります。こうすることで、コーナー検出をしなくてもオプティカルフローの計算が成り立ちます。この手法は、エッジ情報も