ハードウェアの設計 こちらの7項目目にあるように、良いロボットは良いハードの設計があってこそです。 メカ 良いメカ設計の詳細を解説することは差し控えさせていただきますが、ポイントは以下の通りでしょう。 ギヤやタイヤの精度は十分か？ 精度が悪い場合、非線形が強くなり制御しにくくなる（静止摩擦係数の増大。回転中の摩擦変化。） ギヤのバックラッシは適当か？直径と歯数の比(モジュール)は可能な限り小さくなっているか？ 非線形性(ヒステリシス)を持つので制御性が悪化する エンコーダの精度(分解能)は十分か モータ側に取り付けることで精度はギヤ比倍される 回路 だい～ぶ長くなったので別記事にしました。 フィードバック(F/B)制御 今回対象にする速度のPID制御システムを以下に示します。水色の箇所はマイコン内のプログラムで実装されます。緑の部分はマイコンのハード機能と周辺回路。オレンジは電気的・メカ的
