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以前，「ROSの勉強がしたいんだ！」と吠えて，数千円でしょぼいロボットアームをこさえて，ROSから動かしたことがありました． そんなことをしていたら，ある日ウチになんかフリーザみたいなヤツがやってきた． 呼んでねぇよ． こいつは，ようやく今月から一般販売だということですが，それに先駆けて（？），Aldebaranのほうから公式にROSパッケージが出ています．それを試用してみました． 環境構築 ROSのバージョンは，indigoでやります． ベースのOSは，Ubuntuが良いです．14.04が特にオススメです．15.04だとリポジトリにjadeしかないので，rosdepを使う場合は気をつける必要があると思います． ちなみに私は，宗教上の理由でrosdepが使えないので，Ubuntu 15.04に，ほとんどソースからインストールしました． 重要なパッケージは， naoqi_bridge と p

Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? さぁ始まりましたKiCadアドベントカレンダー．現時点で日数が3日しか埋まっておらず，もう不安しかない！まぁ始めての試みなので，生暖かく見守っていただければ幸いです．あと，何か書ける人は手伝って！ KiCadとは KiCadは，Windows，Mac OSX，Linux上で動作する，回路設計からプリント基板のアートワーク，作成したガーバーデータ（業界標準のプリント基板の記述形式）のチェックを行うことができる， オープンソースのEDAソフト です．一昔前まで電子工作と言えば，秋葉原で電子部品を買って来てー，ブレッドボードやユニバーサル基板

Edisonのセンサ Edisonにはセンサがついてないので，様々なセンサを外付けしないと外界の情報を拾えません． ・・拾えません？ Wifiの情報取れるじゃーーーん！！ ジオロケーション ジオロケーションというのは，地図上の位置推定のことです．GPSなんかが有名ですね．GPSは地球の周り遥か遠くを回っている静止衛星から送られて来る時刻情報を元に，一般相対性理論により位置推定を行う技術です．でも，今回は関係ない． 今回ターゲットにするのは，世の中にたくさん散らばっているWifiアクセスポイント（AP）の情報です．多くのAPは，あまり動かされることなく一地点でずっと電波を発し続けています．Wifi等で利用される電波は周波数が高いため，すぐに減衰してあまり遠くまで飛んでいきません．また，電波はその性質が距離に応じて強さが減衰することが知られています． このあたりの性質を見て，Wifiの電波の強

Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? ロボット用ミドルウェアであるところのROSの勉強をしたいわけなんですが，ROS対応のロボットと言うと，こんなのとか，こんなのとか，安いのでもこんなのくらいは必要で，とてもちょろっと試してみるくらいの費用じゃできないんですよね． それでも僕は，ROSが使いたいんだ！！ と言うわけで，なるべく最小限の費用でROS練習用のロボットを作ることにしました． 作ったロボット こんなかんじに動きます． 今回はIntel Edisonで動かしました． 必要なもの ハードウェア GWSサーボ Micro 2BB/MG ×2 サーボブラケット ×2 スマホ

#! /bin/sh ### BEGIN INIT INFO # Provides: myboot # Required-Start: # Required-Stop: # Default-Start: 2 3 4 5 # Default-Stop: 0 1 6 # Short-Description: My initscript # Description: My initscript ### END INIT INFO case "$1" in start) #nop ;; stop) #nop ;; status) #nop ;; restart|reload|force-reload) #nop ;; esac : 最後のコロンを忘れないように注意． 作成したら， # insserv myboot で登録すると， $ sudo find /etc/ -name "*myboot"

ネットワークにつなげる端末は，可能性が無限大だ． 準備 今回はnode.jsでやります． 以前の記事を参考に，EdisonからUSBオーディオを使えるようにしておいてください． $ mkdir ~/voice $ cd ~/voice $ npm init 何か色々と聞かれるので，適当に答えておいてください． $ npm install Buffer --save $ npm install request --save # apt-get install alsa-utils あと，スクリプトを実行するユーザーがaudioデバイスを扱えるグループに所属しているかを $ id で調べて，audioのグループに所属していなかったら， # usermod -aG audio username で，所属させておいてください． プログラム （かわいい声の）音声合成ですが，今回は，NICTの杉浦さん

Hi, Are you prefer to read this article in English? Please refer to a discussion at Intel community. Intel Edisonのカーネルに，PREEMPT_RTパッチを当てました． リアルタイムOSとは 皆さんが普段使っているOSは，おそらくリアルタイムシステムではないと思います． ここで，”リアルタイムシステム”という言葉について，おさらい．一般に，「リアルタイム」というと，「リアルタイム処理」という言葉に引っ張られ，その「入力に対して即座に出力が返ってくること」，「コンピューターの処理が現実の時間と同期していること」という意味から，「つまり，とにかく処理が速ければいいんだよね！！」なぁんて解釈されてしまいがちですが，こと，制御の分野に限っては，もっと意味が厳密に決まっています．それによる

Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? 今日はEdisonのLinuxのカーネルとモジュールを，自分好みにカスタマイズする方法について勉強します． 題材として，EdisonにUSBオーディオを接続して，音楽を鳴らしてみましょう． 母艦の作業 必要なツールのインストール カーネルのビルドは，Edison上ではなく，CPUのコアとメモリと記録容量が潤沢にある別のPC上で行います．以下は，Ubuntuマシンで行った手順になります． $ sudo apt-get install build-essential git diffstat gawk chrpath texinfo lib

組込みerなら，何でも初めはLチカから． プログラム MRAAライブラリの導入 EdisonのIOを制御するために，IntelがMRAAという抽象化ライブラリを提供しています．ソースコードはこちら． このライブラリは，購入直後や，Intel発行のバイナリを書き込んだ場合には，既に導入されており，特にインストールすることなく使用できます．ubilinuxなど，自分でLinuxをインストールした場合は，以下のように 先にGitHubから最新版のswigをインストールし， 次にmraaをインストールしてください． (#は管理者権限で行うコマンドです) # opkg install git cmake # Yocto Linuxの場合 # apt-get install git cmake autoconf byacc yodl # Debianの場合 $ git clone https://gi

Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? Edisonをセンサーやアクチュエータを操作するマイコンのようにしか使わないのは，ちともったいない．EdisonはIoTの末端に位置するだけの存在じゃないんですよ，と． 大まかな手順は，以下． 母艦の準備 Edisonの初期設定 EdisonのPython設定． それじゃ，いってみよー！ ＊前回の記事とダブってるところが，かなりあります． 母艦の準備 Debianのイメージをダウンロードしてくる． とりま，Yoctoのことは忘れましょう．さようならYocto・・，短い間だったけど楽しかった，君のことはきっと忘れない．もっとパッケージ数が

Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? 今回はMacでやりました． これはあくまでメモなので，まとまった情報を期待してはいけない．． Macでやる作業 ファームウェアアップデート 何はともあれ，これをしないと始まらない． 参考：Flashing Edison (wired) - Mac 母艦（Mac）にHomebrewでツールをインストール インストール済みの人は次の項へ． ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)" ファームを焼くために使う