最近ほんの少しArduinoを触る機会があったのですが, 少し悩んだのでまとめてみます。 今回用いたセンサーは[LSM6DS33] (https://www.pololu.com/product/2736)。 ライブラリはこちら IMUセンサーでは3軸の加速度と角速度を得ることができます。今回はこれらの値を用い, 速度と角度を求めます。 速度 加速度が分かっているので，$v=v_0 + at$ の式のように計算します。 しかし加速度には重力加速度も含まれているため, 影響を取り除く必要があります。 重力加速度を取り除く 下記サイトにかかれている通りにローパスフィルターを用い重力加速度の成分を分離します。 https://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html コードにすると以下の通りです。 grav
