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はじめに M5Stack社のStampFLyのサンプル制御プログラムをビルドしてM5StampS3に書き込むための手順を解説したいと思います。 開発環境の準備から解説します。 StampFlyがなくてもビルドまではPCだけで確認できます。M5StampS3があれば書き込みまで試せます。 StampFly購入前の予習にもどうぞ。 以下の操作をするにはPCがネットワークに接続されている必要があります。 また、データを読み込むサーバのその時々の状態により以下のことがスムーズに行えない場合があります。 （打ち込みミスなどネットのせいだけではない場合もあります。）その場合は、時間をおいて再度挑戦することをお勧めします。 開発環境の準備 Macの場合 Homebrewのインストール 端末を開いて下記をコピーしてエンターキーを押して実行。 /bin/bash -c "$(curl -fsSL https

はじめに マルチコプターの飛行制御プログラムを一から構築することを目指しています。 その中で、ジャイロ、加速度計、地磁気センサが入っている9DOFセンサを用いて マルチコプターの姿勢（方向）を推定する方法についてまとめ、 ソースコードに落とし込むために有用な資料となることを目指しています。 本記事の内容は、以下のリンクに示されている論文 「動加速度環境下における姿勢推定アルゴリズムの研究」に記載されている事を 実際のマルチコプターに適用するために、読みくだした解説文となっています。 原著論文が圧倒的に詳しく、わかりやすいと思いますのでそちらを一度ご覧に なることをお勧めいたします。 素晴らしい論文にこの場を借りて、感謝いたします。 www.jstage.jst.go.jp なお、姿勢という言葉はロボット工学等では位置と方向を合わせたものとして扱います。 したがって、以下ではマルチコプターの

はじめに 昨今話題のドローンの一種であるマルチコプタは制御しなければ絶対に浮いてられないため制御する対象としては大変面白く、マルチコプタを用いた制御工学の学びは学習のモチベーションの維持に最適だと思います。 ところが制御工学学習用に適したマルチコプタ機体というのは案外無いもので教材選びが難しく選定できたとしても、長期にわたり入手可能であるかも特に日本においてはマルチコプタの部品を製造している会社がほぼないことを考えると難しい問題です。 そこで、おそらく入手生や入手可能期間が長いと考えられるRaspberry Pi Picoを用いてフライトコントローラを自作してしまうことを考えました。ジャイロの入手生がやや不安ですが同等品は常に存在するだろうと考え、自作に踏み切ってしまいました。同時に機体のデザインやその他の部品も選定しました。 このおかげで中身がブラックボックスのところがほぼない学習教材が